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库卡KUKA机器人怎么查询当前机器人位置

时间:2019-08-08   点击:   来源:http://www.zr-robot.com/   作者:子锐机器人
简介:查询当前机器人位置 机器人位置的显示方式 当前的机器人位置可通过两种不同方式显示: 轴极坐标: 图 3-32: 第三个点: XY 平面 三个测量点不允许位于一条直线上。这些点间必须有一个最小夹角(标准设定 2.5 。) 发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 R……
查询当前机器人位置
机器人位置的显示方式
当前的机器人位置可通过两种不同方式显示:
库卡KUKA机器人怎么查询当前机器人位置
轴极坐标:
图 3-32: 第三个点: XY 平面
三个测量点不允许位于一条直线上。这些点间必须有一个最小夹角(标准设定 2.5 °。)
发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 67 / 165
3 机器人的投入运行
显示每根轴的当前轴角: 该角等于与零点标定位置之间的角度绝对值。
库卡KUKA机器人怎么查询当前机器人位置
笛卡尔式:
在当前所选的基坐标系中显示当前 TCP 的当前位置(工具坐标系) 。
没有选择工具坐标系时,法兰坐标系适用!
没有选择基坐标系时,世界坐标系适用!
不同基坐标系中的
笛卡尔位置
观察下图时,我们会立即意识到,机器人的三个位置都相同。位置指示器在这三种情况下显示不同的值:
库卡KUKA机器人怎么查询当前机器人位置
图    轴坐标中的机器人位置
图    笛卡尔位置
68 / 165 发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh
机器人编程 1
在相应的基坐标系中显示工具坐标系/TCP 的位置:
对于基坐标系 1
对于基坐标系 2
对于基坐标系 $NULLFRAME : 这相当于机器人底座坐标系 (通常也就是世界坐标系)!
库卡KUKA机器人怎么查询当前机器人位置
询问机器人位置操作步骤:
在菜单中选择显示 > 实际位置。将显示笛卡尔式实际位置。
按轴坐标以显示轴坐标式的实际位置。
按笛卡尔以再次显示笛卡尔式的实际位置
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