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ABB机器人的操作指令
时间:2016-12-06 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介:ABB机器人的操作指令: 一、基本运动指令: MoveL:线性运动 (Linear) MoveJ:关节轴运动 (Joint) MoveC :圆周运动 (Circular) p1:目标位置。(robtarget) v100:运行速度mm/s。(speeddata) z10:转弯区尺寸mm。(zonedata) tool1:工具中心点TCP。(……
ABB机器人的操作指令:
一、基本运动指令:
MoveL:线性运动 (Linear)
MoveJ:关节轴运动 (Joint)
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1:目标位置。(robtarget)
v100:运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1:工具中心点TCP。(tooldata)
(1)速度选择:mm/s
·将光标移至速度数据处,按回车键,进入选择窗口ABB,选择所需速度。
·ABB机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在Base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000,Base模块中定义最大速度为v7000,最大速度机器人未必能达到。
(2)转弯区尺寸选择:mm
·将光标移至转弯区尺寸数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人TCP达到目标点,并在目标点速度降为零,连续运行时,机器人动作有停顿机器人培训。
·zone指ABB机器人TCP不达到目标点,连续运行时,机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1,最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
(3)参变量:
光标指在当前指令时,按功能键OptArg,可选择参变量。
·[\Conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。
·[ToPoint](robtarget)
在采用新指令时,目标点自动生成*。
·[\V](num)
定义速度mm/s。
·[\T](num)
定义时间s。通过时间决定速度。
·[\Z](num)
定义转弯区尺寸mm。
·[\Wobj](wobjdata)
采用工件系座标系统。
(4)函数Offs():
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
·为了精确确定p1、p2、p3、p4点,可以使用函数Offs()。
·Offs(p1,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴量为z的点。
·将光标移至目标点,按回车键,进入目标点选择窗口,在功能键上选择Func,机器人培训采用切换选择所用函数Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,…
MoveLp1,v100,…
二、转轴运动指令:
MoveAbsJ, jpos1, v100, z10, tool1
jpos1:目标位置。(jointtarget)
v100:运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1:工具中心点TCP。(tooldata)
三、输入输出群指令:
·do指ABB机器人输出信号。
·di指输入机器人信号。
·输入输出信号必须在系统参数中定义。
·输入输出信号有两种状态,1(High)为接通,0(Low)为断开。
(1)输出信号指令:
A、输出输出信号指令:set dol
do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令:Reset do1
do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令:ulseDO do1
do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。
参变量:
·[\PLength](num) 脉冲长度,0.1s-32s。
(2)输入信号指令:
WaitDI di1, 1
di1:输入信号名。(signaldi)
1:状态。(dionum)
参变量:
·[\MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。
·[\TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。
如果只选用参变量[\MaxTime],等待超过最长时间后,机器人停止运行,并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag],等待超过最长时间后,无论是满足等待的状态,机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号,将逻辑量置为FALSE,如果超过最长等待时间,逻辑量置为TRUE。
四、通信指令(人机对话):
(1)清屏指令:TPErase
(2)写屏指令:PWrite String
tring:显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用“……”形式直接定义字符串,每一个写屏指令最多显示80个字符。
(3)功能键读取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5
Answer:赋值数字变量。(num)
Text:显示屏显示的字符串。(string)
FK1:功能键1显示的字符串。(string)
FK2:功能键2显示的字符串。(string)
FK3:功能键3显示的字符串。(string)
FK4:功能键4显示的字符串。(string)
FK5:功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示机器人维修字符串数据,在功能键上显示相应字符串,选择按相应的功能键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
五、程序流程指令:
(1)判断执行指令IF:
·IFTHEN 符合条件,
“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN 符合条件,
“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。
ELSE 不符合条件,
“Not-part” 执行“Not-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN 符合条件,
“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。
ELSEIFTHEN 符合条件,
“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令。
ELSE 不符合与条件,
“Not-part” 执行“Not-part”指令。
ENDIF
(2)循环执行指令WHILE:
·reg1:=1;
WHILEreg1<5DO 循环至不符合条件reg1<5,
reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) 才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE
循环指令WHILE运行时,机器人循环至不满足判断条件后,才跳出循环指令,执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时,存在死循环,机器人维修在编写相应机器人程序时必须注意。
六、程序运行停止指令:
(1)停止指令Stop:
机器人停止运行,软停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令启动机器人。
(2)停止指令Exit:
机器人停止运行,并且复位整个运行程序,将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。
(3)停止指令Break:
机器人立刻停止运行,有冲击,直接在下一句指令启动机器人。
七、计时指令:
(1)时钟复位指令:ClKReset Clock
Clock:机器人时钟名称。(clock)
(2)时钟启动指令:ClKStart Clock
Clock:机器人时钟名称。(clock)
(3)时钟停止指令:ClKStop Clock
Clock:机器人时钟名称。(clock)
八、速度控制指令:
VelSet , Override, Max
Override:ABB机器人运行速率%。(num)
Max:机器人最大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有一个运行速度,在执行速度控制指令后,机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override),并且不超过机器人最大运行速度(Max)。
九、等待指令:
WaitTime , Time
Time:机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
十、赋值指令:
Data:= , Value
Data:被赋值的数据。(All)
Value:数据被赋予的值。(SameasData)
举例:
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:=“WELCOME”;(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
十一、负载定义指令:
GripLoad , Load
Load:ABB机器人当前负载。(loaddata)
一、基本运动指令:
MoveL:线性运动 (Linear)
MoveJ:关节轴运动 (Joint)
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1:目标位置。(robtarget)
v100:运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1:工具中心点TCP。(tooldata)
(1)速度选择:mm/s
·将光标移至速度数据处,按回车键,进入选择窗口ABB,选择所需速度。
·ABB机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在Base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000,Base模块中定义最大速度为v7000,最大速度机器人未必能达到。
(2)转弯区尺寸选择:mm
·将光标移至转弯区尺寸数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人TCP达到目标点,并在目标点速度降为零,连续运行时,机器人动作有停顿机器人培训。
·zone指ABB机器人TCP不达到目标点,连续运行时,机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1,最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
(3)参变量:
光标指在当前指令时,按功能键OptArg,可选择参变量。
·[\Conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。
·[ToPoint](robtarget)
在采用新指令时,目标点自动生成*。
·[\V](num)
定义速度mm/s。
·[\T](num)
定义时间s。通过时间决定速度。
·[\Z](num)
定义转弯区尺寸mm。
·[\Wobj](wobjdata)
采用工件系座标系统。
(4)函数Offs():
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
·为了精确确定p1、p2、p3、p4点,可以使用函数Offs()。
·Offs(p1,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴量为z的点。
·将光标移至目标点,按回车键,进入目标点选择窗口,在功能键上选择Func,机器人培训采用切换选择所用函数Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,…
MoveLp1,v100,…
二、转轴运动指令:
MoveAbsJ, jpos1, v100, z10, tool1
jpos1:目标位置。(jointtarget)
v100:运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1:工具中心点TCP。(tooldata)
三、输入输出群指令:
·do指ABB机器人输出信号。
·di指输入机器人信号。
·输入输出信号必须在系统参数中定义。
·输入输出信号有两种状态,1(High)为接通,0(Low)为断开。
(1)输出信号指令:
A、输出输出信号指令:set dol
do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令:Reset do1
do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令:ulseDO do1
do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。
参变量:
·[\PLength](num) 脉冲长度,0.1s-32s。
(2)输入信号指令:
WaitDI di1, 1
di1:输入信号名。(signaldi)
1:状态。(dionum)
参变量:
·[\MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。
·[\TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。
如果只选用参变量[\MaxTime],等待超过最长时间后,机器人停止运行,并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag],等待超过最长时间后,无论是满足等待的状态,机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号,将逻辑量置为FALSE,如果超过最长等待时间,逻辑量置为TRUE。
四、通信指令(人机对话):
(1)清屏指令:TPErase
(2)写屏指令:PWrite String
tring:显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用“……”形式直接定义字符串,每一个写屏指令最多显示80个字符。
(3)功能键读取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5
Answer:赋值数字变量。(num)
Text:显示屏显示的字符串。(string)
FK1:功能键1显示的字符串。(string)
FK2:功能键2显示的字符串。(string)
FK3:功能键3显示的字符串。(string)
FK4:功能键4显示的字符串。(string)
FK5:功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示机器人维修字符串数据,在功能键上显示相应字符串,选择按相应的功能键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
五、程序流程指令:
(1)判断执行指令IF:
·IFTHEN 符合条件,
“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN 符合条件,
“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。
ELSE 不符合条件,
“Not-part” 执行“Not-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN 符合条件,
“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。
ELSEIFTHEN 符合条件,
“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令。
ELSE 不符合与条件,
“Not-part” 执行“Not-part”指令。
ENDIF
(2)循环执行指令WHILE:
·reg1:=1;
WHILEreg1<5DO 循环至不符合条件reg1<5,
reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) 才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE
循环指令WHILE运行时,机器人循环至不满足判断条件后,才跳出循环指令,执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时,存在死循环,机器人维修在编写相应机器人程序时必须注意。
六、程序运行停止指令:
(1)停止指令Stop:
机器人停止运行,软停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令启动机器人。
(2)停止指令Exit:
机器人停止运行,并且复位整个运行程序,将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。
(3)停止指令Break:
机器人立刻停止运行,有冲击,直接在下一句指令启动机器人。
七、计时指令:
(1)时钟复位指令:ClKReset Clock
Clock:机器人时钟名称。(clock)
(2)时钟启动指令:ClKStart Clock
Clock:机器人时钟名称。(clock)
(3)时钟停止指令:ClKStop Clock
Clock:机器人时钟名称。(clock)
八、速度控制指令:
VelSet , Override, Max
Override:ABB机器人运行速率%。(num)
Max:机器人最大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有一个运行速度,在执行速度控制指令后,机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override),并且不超过机器人最大运行速度(Max)。
九、等待指令:
WaitTime , Time
Time:机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
十、赋值指令:
Data:= , Value
Data:被赋值的数据。(All)
Value:数据被赋予的值。(SameasData)
举例:
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:=“WELCOME”;(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
十一、负载定义指令:
GripLoad , Load
Load:ABB机器人当前负载。(loaddata)
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