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ABB机器人的操作指令

时间:2016-12-06   点击:   来源:互联网   作者:匿名
简介:ABB机器人的操作指令: 一、基本运动指令: MoveL:线性运动 (Linear) MoveJ:关节轴运动 (Joint) MoveC :圆周运动 (Circular) p1:目标位置。(robtarget) v100:运行速度mm/s。(speeddata) z10:转弯区尺寸mm。(zonedata) tool1:工具中心点TCP。(……
ABB机器人的操作指令:

  一、基本运动指令:

  MoveL:线性运动   (Linear)

  MoveJ:关节轴运动  (Joint)

  MoveC :圆周运动   (Circular)

  p1:目标位置。(robtarget)

  v100:运行速度mm/s。(speeddata)

  z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

  tool1:工具中心点TCP。(tooldata)

  (1)速度选择:mm/s

  ·将光标移至速度数据处,按回车键,进入选择窗口ABB,选择所需速度。

  ·ABB机器人运行速度属于数据类型speeddata。

  ·常用运行速度在Base模块中已经定义。

  ·特殊速度可自行定义。

  ·max速度为v5000,Base模块中定义最大速度为v7000,最大速度机器人未必能达到。

  (2)转弯区尺寸选择:mm

  ·将光标移至转弯区尺寸数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需转弯区尺寸。

  ·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

  ·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。

  ·特殊转弯区尺寸可自行定义。

  ·fine指机器人TCP达到目标点,并在目标点速度降为零,连续运行时,机器人动作有停顿机器人培训

  ·zone指ABB机器人TCP不达到目标点,连续运行时,机器人动作圆滑、流畅。

  ·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1,最大为z200。

  ·尽量使用较大的转弯区尺寸。

  (3)参变量:

  光标指在当前指令时,按功能键OptArg,可选择参变量。

  ·[\Conc](switch)

  协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。

  ·[ToPoint](robtarget)

  在采用新指令时,目标点自动生成*。

  ·[\V](num)

  定义速度mm/s。

  ·[\T](num)

  定义时间s。通过时间决定速度。

  ·[\Z](num)

  定义转弯区尺寸mm。

  ·[\Wobj](wobjdata)

  采用工件系座标系统。

  (4)函数Offs():

  MoveLp1,v100,…

  MoveLp2v100,…

  MoveLp3,v100,…

  MoveLp4,v100,…

  MoveLp1,v100,…

  ·为了精确确定p1、p2、p3、p4点,可以使用函数Offs()。

  ·Offs(p1,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴量为z的点。

  ·将光标移至目标点,按回车键,进入目标点选择窗口,在功能键上选择Func,机器人培训采用切换选择所用函数Offs()。

  MoveLp1,v100,…

  MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

  MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

  MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,…

  MoveLp1,v100,…

  二、转轴运动指令:

  MoveAbsJ,    jpos1,     v100,       z10,     tool1

  jpos1:目标位置。(jointtarget)

  v100:运行速度mm/s。(speeddata)

  z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

  tool1:工具中心点TCP。(tooldata)

  三、输入输出群指令:

  ·do指ABB机器人输出信号。

  ·di指输入机器人信号。

  ·输入输出信号必须在系统参数中定义。

  ·输入输出信号有两种状态,1(High)为接通,0(Low)为断开。

  (1)输出信号指令:

  A、输出输出信号指令:set     dol

  do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。

  B、复位输出信号指令:Reset    do1

  do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。

  C、输出脉冲信号指令:ulseDO   do1

  do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。

  参变量:

  ·[\PLength](num)     脉冲长度,0.1s-32s。

  (2)输入信号指令:

  WaitDI      di1,       1

  di1:输入信号名。(signaldi)

  1:状态。(dionum)

  参变量:

  ·[\MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。

  ·[\TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。

  如果只选用参变量[\MaxTime],等待超过最长时间后,机器人停止运行,并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag],等待超过最长时间后,无论是满足等待的状态,机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号,将逻辑量置为FALSE,如果超过最长等待时间,逻辑量置为TRUE。

  四、通信指令(人机对话):

  (1)清屏指令:TPErase

  (2)写屏指令:PWrite    String

  tring:显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用“……”形式直接定义字符串,每一个写屏指令最多显示80个字符。

  (3)功能键读取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2.  FK3,  FK4 , FK5

  Answer:赋值数字变量。(num)

  Text:显示屏显示的字符串。(string)

  FK1:功能键1显示的字符串。(string)

  FK2:功能键2显示的字符串。(string)

  FK3:功能键3显示的字符串。(string)

  FK4:功能键4显示的字符串。(string)

  FK5:功能键5显示的字符串。(string)

  在示教器显示屏上显示机器人维修字符串数据,在功能键上显示相应字符串,选择按相应的功能键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

  五、程序流程指令:

  (1)判断执行指令IF:

  ·IFTHEN        符合条件,

  “Yes-part”           执行“Yes-part”指令。

  ENDIF

  ·IFTHEN        符合条件,

  “Yes-part”           执行“Yes-part”指令。

  ELSE                不符合条件,

  “Not-part”           执行“Not-part”指令。

  ENDIF

  ·IFTHEN         符合条件,

  “Yes-part1”           执行“Yes-part1”指令。

  ELSEIFTHEN      符合条件,

  “Yes-part2”           执行“Yes-part2”指令。

  ELSE                   不符合与条件,

  “Not-part”             执行“Not-part”指令。

  ENDIF

  (2)循环执行指令WHILE:

  ·reg1:=1;

  WHILEreg1<5DO        循环至不符合条件reg1<5,

  reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)  才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE

  循环指令WHILE运行时,机器人循环至不满足判断条件后,才跳出循环指令,执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时,存在死循环,机器人维修在编写相应机器人程序时必须注意。

  六、程序运行停止指令:

  (1)停止指令Stop:

  机器人停止运行,软停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令启动机器人。

  (2)停止指令Exit:

  机器人停止运行,并且复位整个运行程序,将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。

  (3)停止指令Break:

  机器人立刻停止运行,有冲击,直接在下一句指令启动机器人。

  七、计时指令:

  (1)时钟复位指令:ClKReset       Clock

  Clock:机器人时钟名称。(clock)

  (2)时钟启动指令:ClKStart        Clock

  Clock:机器人时钟名称。(clock)

  (3)时钟停止指令:ClKStop      Clock

  Clock:机器人时钟名称。(clock)

  八、速度控制指令:

  VelSet  , Override,  Max

  Override:ABB机器人运行速率%。(num)

  Max:机器人最大速度mm/s。(num)

  每个机器人运动指令均有一个运行速度,在执行速度控制指令后,机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override),并且不超过机器人最大运行速度(Max)。

  九、等待指令:

  WaitTime , Time

  Time:机器人等待时间s。(num)

  等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。

  十、赋值指令:

  Data:=   ,  Value

  Data:被赋值的数据。(All)

  Value:数据被赋予的值。(SameasData)

  举例:

  ABB:=FALSE;(bool)

  ABB:=reg1+reg3;(num)

  ABB:=“WELCOME”;(string)

  Home:=p1;(robotarget)

  tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

  十一、负载定义指令:

  GripLoad    , Load

  Load:ABB机器人当前负载。(loaddata)
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