ABB机器人的例行程序（Routine）

首先，ABB机器人从进料运输带（Infeeder）抓取工件，放至机器（Machine）中加工，加工完成后，ABB机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。

　　1、建立新例行程序：

　　--->菜单键View--->2Routine--->功能键New

　　·Name例行程序名称。

　　最长16个字符，第一位必须为字母。

　　·Type例行程序类型。共有3种类型。

　　ROC-普通例行程序

　　FUNC-函数例行程序

　　TRAP-中断例行程序

　　·InModule当前例行程序所属模块名称。

　　·Datatype数据类型，函数例行程序专用。

　　2、例行程序参数设置：

　　每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序（Dupl）后，显示屏会显示以上窗口。机器人培训通过功能键New增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。

　　·Name参数名称。

　　光标指向参数名称时，功能键出现Text，用来更改参数名称。最长16个字符，第一位必须为字母。

　　·Datatype数据类型。

　　光标指向数据类型时，功能键出现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。

　　·Required必需性选择。

　　光标指向必需性选择时，功能键出现Yes与No选项，选择Yes，会出现确认符*。

　　·Alt分批输入参数选项。

　　使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键出现First与Tail选项机器人维修。

　　First-开始使用的参数。

　　Tail-结尾使用的参数。

　　·Mode数据模式。

　　光标指向必需性选择时，ABB功能键出现In与Inout选项。In-参数使用时，只能读取。Inout-参数使用时，可以读写。