ABB机器人的测试

1、检查ABB机器人程序语法：

　　--->菜单键File--->7CheckProgram

　　2、编程窗口（Test）：

　　--->菜单键View--->5Test

　　（1）功能键：

　　tart：启动程序，ABB机器人按程序连续运行。

　　FWD：机器人程序向前单步运行。

　　WD：机器人程序向后单步运行。

　　ModPos：修正机器人运行位置。

　　Instr：切换至指令窗口。

　　（2）运行模式选择：

　　在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择（Running），此时，功能键显示Cont与Cycle选项。

　　·Cont连续运行模式，程序自动循环执行。

　　·Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。

　　（3）运行速率选择：

　　在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择（Speed），此时，功能键显示-%、+%、25%与100%选项，使用功能键确定运行速率。

　　·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，最大不超过250mm/s。

　　·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。

　　·25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。

　　·运行速度调整可在程序运行时同步进行。

　　·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。

　　（4）、程序运行指针（》）：

　　·程序运行指针（简称PP）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。

　　·程序运行指针与光标必须指向同一行指令，ABB机器人才能正常启动。

　　·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。

　　1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。

　　2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。

　　3、MovePPtoMain将PP：移至主程序第一行。

　　4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。

　　3、删除指令：

　　将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键OK确认。

　　4、增加指令：

　　在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第一行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行（选择功能键Yes）或下一行（选择功能键No），然后用功能键OK确认。

　　5、修正工作点：

　　·将机器人移动至需要记录的机器人维修工作点。

　　·将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。

　　·注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。

　　6、停止：

　　按S-Stop键停止测试，尽量避免机ABB器人直接放开使能器（ Enabling   device ）。