机器人示教器编程中常用的程序指令

1）运动指令
 
　　指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
 
　　这些机器人示教器指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，示教器部分指令表示机器人手爪的开合。
 
　　例如：
 
　　MOVE#PICK！
 
　　表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
 
　　MOVET<位置>，<手开度>
 
　　功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值示教器维修。
 
　　又例如：
 
　　OPEN[<手开度>]
 
　　表示使机器人手爪打开到指定的开度。
 
　　2）机器人位姿控制指令
 
　　这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
 
　　3）赋值指令
 
　　赋值指令有工业机器人SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
 
　　4）控制指令
 
　　控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
 
　　其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为
 
　　IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>
 
　　该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ（等于）、NE（不等于）、LT（小于）、GT（大于）、LE（小于或等于）及GE（大于或等于）。
 
　　5）开关量赋值指令
 
　　指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
 
　　6）其他指令
 
　　其他机器人示教器指令包括REMARK及TYPE。