KUKA00-198-268库卡KSP驱动器异常

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KUKA机器人维修保养维护调试:

1。润滑油脂

2。保养备件包电池,冷却风扇。

二、本体标准保养常规检查

1。本体清洁

根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。

2。本体和6轴工具端固定检查

检查本体及工具是否固定良好。

3.各轴限位挡块检查

4。电缆状态检查

检查机器人信号电缆,动力电缆,用户电缆,本体电缆的使用状况与磨损情况。

5。密封状态检查检

查本体齿轮箱,手腕等是否有漏油,渗油现象。

功能测量

1。达温度检查

通过专业的红外线温度枪确认马达在运转时的温度是否正常,并通过数值来比较各轴马达与标准值是否致。

2。噪音检查

通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常,从而作为检查部件状态的一个标准。

3。重复精度检查

通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。

4。机械零位测量

检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。

5。电机抱闸状态检查

检测打开电机抱闸电压值,测试各轴电机抱闸功能。

保养件更换

1.本体油品更换

机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。

2.机器人SMB板检查及电池更换

检查SMB板的固定连接是否正常,更换电池。

三、控制柜标准保养常规检查

1.控制柜清洁

对机器人控制柜外观清洁,控制柜内部进行除尘。

2.控制柜各部件牢固性检查

检查控制柜内所有部件的紧固状态。

3.示教器清洁

示教器及电缆清洁与整理。

4.电路板指示灯状态

检查控制柜内各电路板的状态灯,确认电路板的状态。

5.控制柜内部电缆检查

控制柜内所有电缆插头连接稳固,电缆整洁。

控制柜测量

1.电源电压测量

测量机器人进线电压,驱动电压,电源模块电压,并通过示波器来采样各电压的

波形,从而对电压进行整体分析。

2.安全回路检测

检查安全回路(AS.GS.ES)的运行状态是否正常

3.示教器功能检测

检测所有按键有效性,急停回路是否正常,测试触摸屏和显示屏功能

4.系统标定补偿值检侧

检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致

5.系统备份和导入检测

检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能

6.硬盘空间检测

优化机器人控制柜硬盘空间,确保运转空间正常

7.湿度检查

通过对控制柜及环境湿度的检查,确保机器人在允许的使用内正常运转。

保养件更换

1。驱动风扇单元更换驱动单元冷却风扇更换

2。防尘过滤网更换控制柜防尘过滤网更换

3。辅助接触器触点更换控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换

4.保险丝更换

控制柜保险丝更换

5.电机上电指示灯更换

控制柜操作面板电机上电按钮内指示灯更换

四、标准保养报告总结

1、机器人标准保养后建议

2、机器人标准保养后建议备件清单

KUKA操作系统中如何使用InLine表格

用相应的功能块，并且塡写它的InLine表格，

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安川机器人维修，由此可以给出所希望的指令。下面是指令SPSMakro的InLine表格：

 

在InLine表格中，每个激活的区域都处于反显状态，即：深蓝底色，这表示：您可以在其中进行改动。通过光标键丄及，您可以将反显状态移至单项选择区，或者输入窗中。

注意：如果在InLine表格中，一个具有多种选择可能的输入窗呈反显状态，则可以通过光标键-，及-，在前、后选择区域之间移动。

您可以使用如下方法在区域中进行输入：

-通过操作状态键高/低。此键的状态与在激活区域中有可能进行的输入有关；

-通过使用软键条上的软键。它们的状态也会根据可能进行的输入发生相应的变化；

-通过在VKCP的键盘上，输入选项名称的第一个字S。如果多次按此键，则以相同字S为开始的选项被相继打开。

如果在InLine表格的一个区域中，输入了超出允许范围的値，并且继续移动反显区，则在提市窗中会出现提市，

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安川机器人维修，同时，在此区域中将塡入允许范围內的最大値。

 

通过软键新建0P和删除0P，

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KUKA机器人维修，可以新建或者删除InLine表格中的附加条件（操作符和操作数）。只有当反显（深蓝底色）处于一个操作符区时，这两个软键才能显市在软键条上。

 

|在操作软键新建0P之后，会出现一个扩展的InLine表格，在其中可以添加新I的条件。新的操作符总是被添加在反显区之后。下面的例子中，只有当两个输入端分別都出现信号时，才能执行此指令。

扩展的InLine表格

通过指令删除OP可以删除呈反显状态的操作符及操作数。

InLine表格中，选择区及输入区的种类和数量，取决于每次调用的操作。只有在不使用布尔常量开，及关，的情况下，才可以使用附加的操作符，和