库卡KUKA机器人怎么查询当前机器人位置

时间:2019-08-08 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：查询当前机器人位置机器人位置的显示方式当前的机器人位置可通过两种不同方式显示：轴极坐标：图 3-32: 第三个点： XY 平面三个测量点不允许位于一条直线上。这些点间必须有一个最小夹角（标准设定 2.5 。）发布日期： 13.10.2011 版本： COL P1KSS8 R……

查询当前机器人位置

机器人位置的显示方式

当前的机器人位置可通过两种不同方式显示：

轴极坐标：

图 3-32: 第三个点： XY 平面

三个测量点不允许位于一条直线上。这些点间必须有一个最小夹角（标准设定 2.5 °。）

发布日期： 13.10.2011 版本： COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 67 / 165

3 机器人的投入运行

显示每根轴的当前轴角：该角等于与零点标定位置之间的角度绝对值。

笛卡尔式：

在当前所选的基坐标系中显示当前 TCP 的当前位置（工具坐标系）。

没有选择工具坐标系时，法兰坐标系适用！

没有选择基坐标系时，世界坐标系适用！

不同基坐标系中的

笛卡尔位置

观察下图时，我们会立即意识到，机器人的三个位置都相同。位置指示器在这三种情况下显示不同的值：

图轴坐标中的机器人位置

图笛卡尔位置

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在相应的基坐标系中显示工具坐标系/TCP 的位置：

对于基坐标系 1

对于基坐标系 2

对于基坐标系 $NULLFRAME ：这相当于机器人底座坐标系（通常也就是世界坐标系）！

询问机器人位置操作步骤：

在菜单中选择显示 > 实际位置。将显示笛卡尔式实际位置。

按轴坐标以显示轴坐标式的实际位置。

按笛卡尔以再次显示笛卡尔式的实际位置

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