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KUKA库卡机器人KRC4怎么手动运行机器人(一)

时间:2019-08-09   点击:   来源:互联网   作者:匿名
简介:手动运行机器人 手动运行机器人分为 2 种方式: 笛卡尔式运行 TCP 沿着一个坐标系的轴正向或反向运行。 与轴相关的运行 每个轴均可以独立地正向或反向运行。 图 4-9: 与轴相关的运行 有 2 个操作元件可以用来运行机器人: 运行键 空间鼠标 笛卡尔式运行 与轴……
手动运行机器人
 
手动运行机器人分为 2 种方式:
笛卡尔式运行
TCP 沿着一个坐标系的轴正向或反向运行。
 与轴相关的运行
每个轴均可以独立地正向或反向运行。
KUKA库卡机器人KRC4怎么手动运行机器人(一)
图 4-9: 与轴相关的运行

有 2 个操作元件可以用来运行机器人:
运行键
空间鼠标
  笛卡尔式运行 与轴相关的运行
运行键
(>>> 4.13.6 " 用运行键按笛
卡尔坐标移动" 页码 51)
(>>> 4.13.5 " 用运行键进行
与轴有关的移动" 页码 50)
空间鼠标
(>>> 4.13.9 " 用空间鼠标按
笛卡尔坐标移动" 页码 53)
可以用空间鼠标进行与轴相
关的运行,但本文不予介
绍。

窗口“ 手动移动选项”
说明:用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置。
操作步骤:打开手动移动选项窗口:
1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗,例如状态显示 POV。
(无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。)
一个窗口打开。
2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。
 
对于大多数参数来说,无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过smartHMI 的状态显示来设置。

选项卡“ 一般设置”
KUKA库卡机器人KRC4怎么手动运行机器人(一)
图 4-10: 选项卡一般设置

说明:
项号 说明
1
设定程序倍率。
(>>> 6.5.4 " 设定程序倍率(POV)" 页码 104)
2
设定手动倍率
(>>> 4.13.3 " 设定手动倍率(HOV)" 页码 50)
3
选择程序运行方式
(>>> 6.5.2 " 程序运行方式" 页码 104)

选项卡 “ 按键”
KUKA库卡机器人KRC4怎么手动运行机器人(一)
图 4-11: 选项卡按键
 

说明:
项号 说明
1
激活运行模式 “ 运行键”
(>>> 4.13.2 " 激活运行模式" 页码 50)
2
选择运动系统组。 运动系统组定义了运行键针对哪个轴。
默认: 机器人轴(= A1 … A6)
根据不同的设备配置,可能还有其他的运动系统组。
(>>> 4.14 " 手动运行附加轴" 页码 54)
3 用运行键选择运行的坐标系
4
增量式手动移动
(>>> 4.13.10 " 增量式手动模式" 页码 54)


选项卡“ 鼠标”
KUKA库卡机器人KRC4怎么手动运行机器人(一)
图 4-12: 选项卡鼠标
说明:
项号 说明
1
激活运行模式 “ 空间鼠标”
(>>> 4.13.2 " 激活运行模式" 页码 50)
2
配置空间鼠标
(>>> 4.13.7 " 配置空间鼠标" 页码 51)
3 用空间鼠标选择运行的坐标系


选项卡 “Kcp 项号”
KUKA库卡机器人KRC4怎么手动运行机器人(一)
图 4-13: 选项卡Kcp 项号
说明
序号 说明
1
此处显示当前的工具。 可选择另一个工具。
(>>> 4.13.4 " 选择刀具和基础系" 页码 50)
显示未知 [?] 表示还没有测量过工具。
2
此处显示当前的基础系。 可选择另一个基础系。
(>>> 4.13.4 " 选择刀具和基础系" 页码 50)
显示未知 [?] 表示还没有测量过基础系。
3
选择插补模式:
 法兰: 该工具已安装在连接法兰处。
 外部 工具: 该工具为一个固定工具。

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