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4 轴而非 6 轴ABB机器人运行 LoadIdentify有什么不同？

时间:2017-04-28 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：对 4 轴而非 6 轴ABB机器人运行 LoadIdentify 时，存在某些不同。机器人驱动器在有关这些不同的描述中，假设ABB机器人类型与 IRB 260 或 IRB 660 相似。主要的不同是： 1、使用轴 1、3 和 6。 2、因为使用轴 1，结果移动可能很巨大。 3、未能识别全部负载……

　　对 4 轴而非 6 轴ABB机器人运行 LoadIdentify 时，存在某些不同。机器人驱动器在有关这些不同的描述中，假设ABB机器人类型与 IRB 260 或 IRB 660 相似。

　　主要的不同是：

　　1、使用轴 1、3 和 6。

　　2、因为使用轴 1，结果移动可能很巨大。

　　3、未能识别全部负载参数。

　　轴 1 将从当前位置移动大约 +-23 度。因此，在识别期间负载可移动一大段距离。对于 6 轴ABB机器人，轴 3 和 6 将移动。轴 6 的配置角度与 6 轴ABB机器人的工作方式完全相同。

　　因为没有 6 个轴，4 轴ABB机器人无法识别负载的全部参数。无法识别下面的参数：

　　1、I x - x 轴的惯性。

　　2、I y - y 轴的惯性。

　　3、m z - 质心的 z 坐标。

　　但是，对于此类型的ABB机器人，机器人驱动器上面的参数对于控制性能的可忽略不计。参见下图对负载坐标系的定义。

4 轴而非 6 轴ABB机器人运行 LoadIdentify有什么不同？