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ABB机器人LoadIdentify 有什么限制？
时间:2017-04-18 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：只有工具载荷和有效载荷能够使用 LoadIdentify 测定。 因此手臂载荷不能通过该程序测定。 如果载荷测定移动被任何种类的停止（程序停止、紧急停止等）中断，则载荷测定必须从开头重新启动。确认错误之后按下启动即可自动完成这一步骤。如果ABB机器人由于程序……
只有工具载荷和有效载荷能够使用 LoadIdentify 测定。 因此手臂载荷不能通过该程序测定。
如果载荷测定移动被任何种类的停止（程序停止、紧急停止等）中断，则载荷测定必须从开头重新启动。确认错误之后按下启动即可自动完成这一步骤。如果ABB机器人由于程序停止于路径上，载荷测定在停止点被执行，则路径将被清除。这意味着将ABB机器人返回到路径时没有返回移动将被执行。负荷测定以 EXIT 指令结束。 这表示程序指针已丢失，在执行程序前必须将其设置为 main。
如果测量精度低于 80%，则载荷测定的结果可能存在严重错误。 机器人驱动器在这种情况下，重复 LoadIdentify 例行程序可能会获得更高的精度。 如果重复例行程序并未带来更高精度的话，则表明测定中测量的转矩可能太小，工具和/ 或有效载荷数据必须手动设置。 如果载荷质量太小（最大载荷的 10% 或更小），就会出现这种情况。 如果载荷具有特别的对称属性（如工具载荷以轴 6 为中心对称），也会出现这种情况。不过，即使测量精度很低，有些已测定的数据仍旧可能是正确的。
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