KUKA机器人工具检测的方法

时间:2017-01-18 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：工具子菜单包括下列子程序。每个这种检测程序，都配有通过对话来对相应的程序进行引导的表格。一、定位的方法使用这些方法确定工具原点相对KUKA机器人法兰坐标系原点的位置。这些方法包括校准程序XYZ-4点[参见2.2.2]，和XYZ-参考[参见2.2.3] 二、定向的……

　　工具”子菜单包括下列子程序。

KUKA机器人工具检测的方法

　　每个这种检测程序，都配有通过对话来对相应的程序进行引导的表格。

　　一、定位的方法

　　使用这些方法确定工具原点相对KUKA机器人法兰坐标系原点的位置。这些方法包括校准程序“XYZ-4点”[参见2.2.2]，和“XYZ-参考”[参见2.2.3]

　　二、定向的方法

　　使用这些方法，可以确定全局坐标系相对KUKA机器人法兰坐标系的转动关系。[ABC依照Z-Y-X角度]。这些方法包括校准程序“ABC-2点”[参见2.2.4]，和“XYZ-全局”[参见2.2.5]。

1、ABC-2点

　　如果在定位和导向时需要三根工具轴的准确取向时，使用这个方法。它要求画出的点在 XY平面的正面，并且在工具X轴的负方向。

　　2、ABC-全局（5D）

　　这个方法仅使用在只需要工具的工作方向用来工作和导向时。

　 3、ABC-全局（6D）

　　如果3个工具轴的取向都必需用于定位和导向时，使用这个方法。

　 4、工具定向的方法

　　如果知道工具的尺寸和角度位置。通过菜单“数字输入”输入。[参见2.2.6]

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