KUKA机器人检测基本知识的初步介绍

时间:2017-01-18 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：每个轴可旋转角度的度数不变的，KUKA机器人每个轴的装配称为分解。加上了解KUKA机器人各轴之间的距离，操作部分能计算法兰中心位置和空间取向。用从全局坐标系[点线]原点的距离，定义工作头中心点的位置。这个距离的说明由3个轴 X，Y和Z组成[虚线]。基本……

　　每个轴可旋转角度的度数不变的，KUKA机器人每个轴的装配称为“分解”。加上了解KUKA机器人各轴之间的距离，操作部分能计算法兰中心位置和空间取向。

　　用从全局坐标系[点线]原点的距离，定义工作头中心点的位置。这个距离的说明由3个轴 X，Y和Z组成[虚线]。

KUKA机器人检测基本知识的初步介绍

　　基本设置中，KUKA机器人坐标系和全局坐标系的原点重叠。

　　KUKA机器人工件坐标系的定位，原点在工件中心，用全局坐标系变化的补偿值定义。

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　　用坐标X，Y，Z，来说明表现一个点的空间信息，旋转角度A，B，C，称为框架结构。基本设置中，KUKA机器人坐标的全局坐标系相互重叠。

　　KUKA机器人工件头上工具或工件参考点位置是计算出来的，KUKA机器人操作者必须知道，在工作头坐标系里它们的位置和方向有联系。

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　　使用外部测量装置决定这些数据。任何时候控制KUKA机器人，所有已经记录的数据能调入。可是冲撞后，这些数据不是长期有效的，必须重新决定。

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　　另外获得工具数据的方法，是借助标准系统中测量刀具的方法和KUKA机器人的计算功能。

　　为了这个目的，KUKA机器人法兰上的工具或工件从不同的方向移动到某个参考点。这个参考点可以位于KUKA机器人工作空间内的任意的一个位置。

　　然后根据KUKA机器人法兰的不同位置和取向，可以计算出工具中心点的位置。

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　　为了工具或工件能快速移动，而KUKA机器人驱动系统不超载，工具或工件的负荷也必须考虑。

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　　为了这些目的，重量，重心点，工具惯性和工件的合成力矩必须考虑进去。 KUKA机器人上装好的附加负荷不能忽略。

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