库卡KSP600-3X64KSP控制器驱动器报警

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KUKA机器人维修保养维护调试:

1。润滑油脂

2。保养备件包电池,冷却风扇。

二、本体标准保养常规检查

1。本体清洁

根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。

2。本体和6轴工具端固定检查

检查本体及工具是否固定良好。

3.各轴限位挡块检查

4。电缆状态检查

检查机器人信号电缆,动力电缆,用户电缆,本体电缆的使用状况与磨损情况。

5。密封状态检查检

查本体齿轮箱,手腕等是否有漏油,渗油现象。

功能测量

1。达温度检查

通过专业的红外线温度枪确认马达在运转时的温度是否正常,并通过数值来比较各轴马达与标准值是否致。

2。噪音检查

通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常,从而作为检查部件状态的一个标准。

3。重复精度检查

通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。

4。机械零位测量

检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。

5。电机抱闸状态检查

检测打开电机抱闸电压值,测试各轴电机抱闸功能。

保养件更换

1.本体油品更换

机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。

2.机器人SMB板检查及电池更换

检查SMB板的固定连接是否正常,更换电池。

三、控制柜标准保养常规检查

1.控制柜清洁

对机器人控制柜外观清洁,控制柜内部进行除尘。

2.控制柜各部件牢固性检查

检查控制柜内所有部件的紧固状态。

3.示教器清洁

示教器及电缆清洁与整理。

4.电路板指示灯状态

检查控制柜内各电路板的状态灯,确认电路板的状态。

5.控制柜内部电缆检查

控制柜内所有电缆插头连接稳固,电缆整洁。

控制柜测量

1.电源电压测量

测量机器人进线电压,驱动电压,电源模块电压,并通过示波器来采样各电压的

波形,从而对电压进行整体分析。

2.安全回路检测

检查安全回路(AS.GS.ES)的运行状态是否正常

3.示教器功能检测

检测所有按键有效性,急停回路是否正常,测试触摸屏和显示屏功能

4.系统标定补偿值检侧

检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致

5.系统备份和导入检测

检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能

6.硬盘空间检测

优化机器人控制柜硬盘空间,确保运转空间正常

7.湿度检查

通过对控制柜及环境湿度的检查,确保机器人在允许的使用内正常运转。

保养件更换

1。驱动风扇单元更换驱动单元冷却风扇更换

2。防尘过滤网更换控制柜防尘过滤网更换

3。辅助接触器触点更换控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换

4.保险丝更换

控制柜保险丝更换

5.电机上电指示灯更换

控制柜操作面板电机上电按钮内指示灯更换

四、标准保养报告总结

1、机器人标准保养后建议

2、机器人标准保养后建议备件清单

如何用千分表进行KUKA机器人校正？

手动移动KUKA机器人的说明见[操作控制]中[KUKA机器人的手动移动]一章。

把所有待校正的轴移到预校正位置。预校正位置依靠KUKA机器人的型号而定。

一个轴必须从+到移动到机械零点位置。如果一个轴必须从到+转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。

拿开检测头上的保护帽，装上千分表。

这个功能仅在测试[T1，T2]运行方式下有效。如果在选择这项功能时，选择另一种运行方式，

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工业机器人维修，将产生相应的错误信息。

 

按开机运行菜单键，一个菜单打开，选择校正选项。子菜单打开，确定选千分表

打开一个待校正的轴的状态窗口：

需要校正的轴按顺序显示，

已经校正好的轴不列出，

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www.zr-robot.com，如果想重新校正它，必须先取消校正。如果轴1已经校正好，校正其它轴时它可以移动。其它手臂轴2轴到6轴也许不需要移动直到全部轴校正完。

 

如果试图跨过第1轴校正第2-6轴，校正操作将失败。校正必须注意，从最小数的轴即第一轴开始。

校正开始前，请还原手动倍率到百分之一。沿着轴的负方向将待校正的轴转过预校正位置的标记，同时观察千分表的指针。在检测刻槽的最低位置，指针陡峭变化时，把千分表调到零。在此之后，再次运行此轴到预校正位置，重新沿着轴的负方向转动待校正的轴。当千分表的指针大约位于零点位置前5-10刻度时停止。为了提高校正的精度，

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KUKA机器人维修，现在最好以固定的单步更加小心的移动KUKA机器人。为此，需要改变手动移动的进给量。

 

手动增量移动在[操作控制]菜单下选[KUKA机器人手动移动]。

这时按压移动键，轴仅转动一小步。这种方式下，沿着负转向转动此轴，直到千分表到达零点位置。

如果超过此点，你必须返回预校正位置，重新校正。

在轴当前位置，校正的轴突出的颜色条显示，按压软键校正此轴保存机械零点位置。已经校正好的轴从窗口离开。

下一个轴校正前或全部校正工作结束后，开关选择返回到普通移动模式。

每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。若有异物进入，将损坏灵敏的测量装置，花费昂贵的维修费用。