KUKA机器人ECMAS3D4444BE531KSP驱动器异常

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产品名称:库卡KSP600-3X64伺服包维修

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库卡KRC4控制系统伺服包型号:

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KUKA库卡机器人伺服驱动KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/00-198-268KSP600-3x40

库卡KSP600-3X64伺服组件维修

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KUKA机器人工具重量“学习”

如果首次校正后，KUKA机器人装上重的工具或工件，增加的负荷使工具学习的数据增加。KUKA机器人必须重新校正，[正常的冲击或电机移位]，首次校正重新计算的工具学习的数据能使用，[更多的信息在带负荷用工具学习的数据量校正章节下]。当使用不同的工具和有效负荷时，不变换工具能按顺序重新计算校正，所有的工具和有效负荷必须工具重量学习。

如果KUKA机器人必须带辅助负载，

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子锐机器人维修，为了使KUKA机器人在首次带相应的工具或工件校正后能带合适的工具或负载。在随后的校正程序中，

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发那科机器人维修，机器人根据不同负载，学习不同的校正原理。

 

这个功能仅仅在测试T1运行方式时有效。如果选择这个功能时，设置不同的运行方式，将产生相应的错误信息

KUKA机器人校正准备的描述见1.3.3章节，选择菜单带负载修正下的子菜单工具重量学习

选择一个工具的输入窗口打开如下：

用KUKA机器人显示屏右边的状态键选择工具号

按下显示屏底部的软键工具正确，以便输入这个工具数据。一个窗口打开，选择这个工具仍没有学习时，对于所有的负载，选择所有的轴都是可用的。在这选择需要校正的轴号。

按下软键学习时，选中突出颜色显示的轴校正。出现需要起动键窗口信息。

按下KCP背后的使能开关时，然后按程序启动向前键[显示屏的左边]，两键同时保持按下。机器人的轴在程序控制下从+向移动。当电子检测探头发现到达检测刻槽的底部时，校准程序将停止。校正完的值被保存，校正完的轴离开窗口。

当KUKA机器人顺利的确定法兰上工具或工件合适的数据时，如下窗口打开，

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机器人维修，显示不带负载校正的补偿的增量和度数。

 

按下软键0K保存校正值，以便选择校正下一个轴。已经学习好重量的轴从视窗离'1开。如果所有的轴工具重量学习完成后，不需要工具重量学习信息出现在视窗。

如果要删除数据，按软键删除。打开一个窗口，窗口显示选择的要删除数据的轴。以前选的工具号仍有效。用箭头键选择学习好的需要删除的轴，按下软键删除。如果没有更多的需要删除，视窗出现没有数据需要删除。

仅仅首次校正的值不同，碰撞或电机复位后，学习工具保留的值有效。

如果在学习过程开始时，首次校正还没有执行，首先必须执行此操作。此操作的前提是必须在对话窗口打开自动程序。

每个轴校正完后，记得旋紧测量头上的保护帽，不要漏开以免异物进入，损坏灵敏的测量装置，花费昂贵的维修费用。