库卡KUKA机器人视觉抓取的工作原理

时间:2020-05-06 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：首先要建立机器人的轨迹,作为基础机器人编程轨迹。视觉抓取主要是通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现的。物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z方向的变化。 BASE坐标系:可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使……

首先要建立机器人的轨迹,作为基础机器人编程轨迹。

视觉抓取主要是通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现的。

物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z方向的变化。

BASE坐标系:可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单。在用户坐标系中，TCP点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。

以改变BASE坐标系为例：

库卡C4现在可以使用32个BASE坐标系

没有使用视觉补偿功能时,只用一个BASE坐标系

改变机器人BASE坐标系值从而改变机器人抓件位置,使用多个坐标系

制作一个后台程序,用来改变BASE

设置输入变量点的接收变量：

SIGNALgxe_1$in[2278]TO$in[2285]

SIGNALgxe_2$in[2286]TO$in[2301]

SIGNALgxe_3$in[2302]TO$in[2309]

SIGNALgxe_4$in[2310]TO$in[2325]

SIGNALgxe_5$in[2334]TO$in[2341]

SIGNALgxe_6$in[2342]TO$in[2357]

设置坐标变量用于改变BASE坐标值

DECLFRAMEGet_Val_Pos={X0.0,Y0.0,Z0.0,A0.0,B0.0,C0.0};

DECLFRAMEGet_Val_Pos1={X0.0,Y-46.2999992,Z0.0,A0.0,B0.0,C0.0};

DECLFRAMEGet_Val_Pos2={X0.0,Y-17.8699989,Z0.0,A0.0,B0.0,C0.0};

使多个BASE[]坐标系保持一致

base_Data[1]=$base

base_Data[2]=base_data[1]

base_Data[3]=base_data[1]

base_Data[4]=base_data[1]

变量的初始化归0,get_val_pos=$nullframe

例如：现在只改变BASE的Y方向位置

get_val_pos.y=gxe_2*0.01换算坐标值,存到坐标的Y方向

base_data[1]=$base:Get_Val_Pos改变BASE坐标系的Y方向位置

使用多个BASE坐标系：

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