FANUC P-500机器人静电高压报警故障分析

FANUC P-500机器人的介绍

　　P-500喷涂机器人提供的机械装置可以与VersaBell II雾化器一起围绕各种车身或零件运动，达到喷涂一层保护膜的目的。

　　P-500喷涂机器人在小臂上装有换色器、1K泵、溶剂空气模块、调节阀和泵。控制雾化器功能的电磁阀和机器人维修比例阀位于二轴正下方的铸件内，也就是工艺控制柜内。把这些设备放在这儿，并且靠近旋杯类型的雾化器的好处是：1）通过缩短油漆管路减少油漆的浪费；2）积极的和快速的触发器响应；3）更快的响应和更好的流量控制。

　　静电高压报警是FANUC喷涂机器人最常见的报警，在我们平常机器人维修故障中占到了80%，也是日常工作中机器人保养对车身喷涂质量产生影响的重要因素，结合多年维护经验，就高压报警的原因及处理方法进行简单总结。

　　FANUCP-500喷涂机器人利用高压发生器（产生0~60kV的高电压），从而在旋杯和车体之间形成高压静电场。旋杯高速旋转时，将油漆切割机器人维修成细小的漆滴，漆滴在静电场和压缩空气的作用下均匀地附着在车体表面，从而得到优异的喷涂效果。

　　1）硬件损坏导致的高压报警

　　只要高压发生器控制器、高压发生器和高压线等，任何一个硬件损坏，就肯定会报警，处理比较简单，机器人维修更换相应的硬件就可以了。

　　2）雾化器与车体距离导致的高压报警

　　因为油漆也是会导电的，所有一般规定雾化器到机器人维修车体的距离为25cm，在实际生产过程中，机器人的仿形程序机器人保养不完善、车体夹具偏差都可能导致车体与旋杯距离过近。

　　3）溶剂和油漆泄露导致的高压报警

　　机器人的喷涂是靠阀门控制的，而这些阀门每天需要开闭上千次，FANUC的阀门一般开闭10万次后需要更换，不然很容易因为机器人保养阀门的损坏导致油漆和溶剂的泄露。所以在平常的保养维护中，要对阀门的使用次数进行统计，对机器人维修达到寿命的阀门，及时检查，发现不良及时更换。

　　4）换色模块和管路老化导致的高压报警

　　随着机器人的老化，厂家设定的机器人保养冲洗程序已经无法对换色模块和管路冲洗干净，高压报警会逐渐增加。我们就需要从2个方面进行改善：机器人维修优化冲洗程序，在不影响节距的情况下，尽量加长冲洗时间；建立一个长冲洗程序，在开机和关机的时候对管路和换色模块重复清洗。

　　5）冷热水不合理使用导致的高压报警（临港油漆车间的生产模式）

　　喷涂机器人对温湿度十分敏感，环境温度过低或过高都会产生高压报警，如果热水和冷冻水24h开着，让机器人始终保持机器人维修在正常的湿度和温度下，那是对机器人最好的，但是这样能耗比较高，所以我们要适当地开关冷热水，下面就热水的合理应用简单分析一下：

　　热水的控制主要是在冬天，热水24h都开着，这样浪费比较严重，但是如果不在生产的时候关掉，到生产启动时再开启，由于机器人本体和BOOTH的机器人保养温差太大，导致机器人本体产生冷凝水，使机器人频繁高压报警，按照机器人维修临港油漆车间的经验，空调的热水提早2h开，就可以避免此问题，既节约了能耗，也保证了机器人的正常工作。

　　6）其他情况导致的高压报警

　　如风平衡、湿度等。当风平衡不好时，漆雾可能往一个方向飘飞，而漆雾是导电的，当在机器人雾化器机器人维修周围聚集过多漆雾时，就容易产生高压报警。