KUKA机器人本体与控制柜不匹配的故障

一、问题现象

　　1. 机器人上电以后，A5轴只能在-60~+60度的范围移动，示教器上显示的却是-120~+120度；

　　2. 从示教器的‘帮助’—>‘关于’—>‘机器人’查看机器人型号，与机器人本体铭牌上的型号不符合；

　　二、解决办法

　　1. 在机器人随机附件的光盘文件夹（或者同型号机器人本体的光盘文件夹）里找到KRC光盘，光盘名称的格式一般为‘KR C Vx.x.xx Build xx’；

　　2. 根据机器人铭牌上的路径（如下图红框里），找到$machine.dat和$robcor.dat两个文件，复制到U盘或软盘；



　　3. 将U盘或者软盘插入新的机器人控制柜，在机器人示教器上设置用户权限为‘管理员’；

　　4. 同时按示教器上的‘CTRL’+‘ESC’键，进入机器人的WINDOWS系统，打开U盘或者软盘，复制来自光盘上的两个文件；

　　5. 通过‘Start’菜单打开‘RUN’，在文本框里输入‘C:\KRC\ROBOTER\KRC \R1\Mada’点‘ENTER’打开；

　　6. 将U盘或者软盘里的两个文件，粘贴覆盖到当前这个位置；

　　7. 通过‘Start’菜单点‘SHUTDOWN’，选择‘RESTART’后点‘ENTER’重新启动系统；

　　8. 系统启动完成后通过示教器的‘帮助’—>‘关于’—>‘机器人’查看机器人型号，确认所显示的机器人型号是否与机器人本体铭牌上的型号符合。