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ABB焊接机器人编程与测试
时间:2016-12-23 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：介绍编程窗口功能键的功能与使用。 File Edit View IPL1 IPL2（指令集） Copy paste optArg(Modpos)，test/instr可转换 1．File a.open，打开一个现有文件（程序或模块） b.new，新建一个程序文件 c.save program，保存更改后的程序 d.save program as，保存……
介绍编程窗口功能键的功能与使用。
File Edit View IPL1 IPL2（指令集）
Copy paste optArg(Modpos)，test/instr可转换
1．File
a.open，打开一个现有文件（程序或模块）
b.new，新建一个程序文件
c.save program，保存更改后的程序
d.save program as，保存更改后的程序到一个新程序
e.print，不能使用
f.preference，定义用户化指令集
g.check program，检查程序，检查指令、数据是否正确，是否被定义，光标会提示错误
h.close，关闭存储器中的程序
i.save module
j.save module as
2．Edit
a.Mark，定义指令组，涂黑部分
b.change selected，修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键
c.show value，显示或修改所选数据值
d.search，寻找指令
3.IPL2，为用户自定义指令目录，可在File中preference中定义
4.功能键TEST：编辑窗口和测试切换键，在TEST中移动光标到PP，PP移动到光标
标准指令
MOVE L *.V.Z.TCP；〔X.Y.Z〕(Q1.Q2.Q3.Q4)〔……〕〔qE+09无外轴〕
MOVE J *.V.Z.TCP；〔X.Y.Z〕(Q1.Q2.Q3.Q4)〔……〕〔qE+09无外轴〕
MOVE L，直线运动，以一定的姿态运行, 机械损伤大,易产生死点，用于工作点
MOVE J，转轴运动，以最快捷方便的方式移动,速度较快，机械损伤小，理论上没有死点，路径不可控但唯一,用于空间移动
*为目标点：robot object target（起始点则叫Phome，在上一语句中）
V为速度：speed data，米/秒，Vmax=5000mm/s
Z为转角数据：Fine，轨迹直板，没有提前，用于静止工作点
Zone，轨迹圆滑，有提前,用于空间移动
TCP：Tool Data
MOVE C *.*.V.Z.TCP
MOVE C，圆周运动，第一个*为中间点，第二个*为目标点
MOVE absJ *.V.Z.TCP，检测Robot零位
*为jointpoint:〔1.2.3.4.5.6〕(Q1.Q2.Q3.Q4)〔……〕〔qE+09无外轴〕……
〔0.0.0.0.0.0〕,可走到绝对零位
MOVE L offs(P1.X.Y.Z)……可读出偏移角度
函数
ACCSET ACC RAMP
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