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KUKA机器人系统如何使用MakroSPS
时间:2017-02-23 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介:宏指令 MakroSPS动态运行在背景中,它可以在出现错误时,起动一个设定 的操作。以下图为例,在 KUKA机器人 焊接控制装置发出出错提市后,输入端E7被置位,也就 是说,它取値逻辑1或者TRUE。这个宏指令同时也将输出端111置位,SPS可 以处理该输出端。 在标准……
宏指令“ MakroSPS”动态运行在背景中,它可以在出现错误时,起动一个设定 的操作。以下图为例,在KUKA机器人焊接控制装置发出出错提市后,输入端E7被置位,也就 是说,它取値逻辑1或者TRUE。这个宏指令同时也将输出端111置位,SPS可 以处理该输出端。


在标准情况下,KUKA系统中宏指令“ MakroSPS,位于目录“ C : \KRC\Roboter\KRC\R1,中,其文件名称为‘‘ Makrosps.src”。
对该宏指令将动态地(即持续地)询问,它的性能如同独立SPS,在使用时必须 进行参数设定。请您注意建立MakroSPS的有关规定。
在“ MakroSPS”中不允许出现PTP、LIN、CIRC、KLIN及KCIRC指令。否则会
出现出错提市:“指令在此宏中非法”。
同样,某些特定的点SPS指令也不被允许。尤其是下列指令:“宏/子程序 /钳,、“等候/FB,、“ SPS==>脉冲,和“ ANA/BS/摆动,等。如果试 图输入这些指令,会出现出错提市:“指令在MAKROSPS中非法”。
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