工业机器人的组成

 机器人组成：

  
 
 
机器人由两部分组成：
 
Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
 
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
 
 

  

1、 机械手(Manipulator)
 
 

• 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
• 六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负

0.2mm。每个电机后均有编码器。

• 有手动松闸按钮，用于维修时使用。
• 机器人必须带有24VDC。
• 带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。

 
 
 
 
 




２、控制系统：(Controller)
Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。


 Transformer: 变压器
计算机系统包括。
Robot computer board ：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。
Memory board：             存贮板，增加额外的内存。
Main computer board：   主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。
Optional boards：            选项板
Communication boards：通讯板, 用于网络或现场总线通讯
Supply unit：         供电单元，整流输出电压及短路保护。
驱动系统包括：
DC link： 将三相交流电转换为三相直流
Drive module ：  控制2-3 根轴的转距。

Lithium batteries：       锂电池，存贮备用电源。Panel unit： 面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。
I/O units ： 输入/输出单元。
Serial measurement board (in the manipulator)：
串行测量板，收集并传送电机位置信息。

 















３、 操作盘功能介绍
MOTORS ON: 马达上电。
Operating mode selector: 操作模式选择器。
AUTOMATIC: 自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被锁定。
MANUAL REDUCED SPEED: 手动减速模式。 用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 。一般情况下，不要使用这种模式。(选配项)
Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
4 、示教器功能介绍

Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。
Display: 显示屏。   

窗口键 
 
 
 
Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
 
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
 
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。
 
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
 
 
 
 
 
 
导航键

                                                                                                                                   
 
 
List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）
 
Previous/Next Page: 翻页。
 
Up and Down arrows: 上下移动光标。
 
Left and Right arrows: 左右移动光标。
 
 
 
 
 
运动控制键

  
 
 
 
Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
 
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
 
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴
第二组：4、5、6轴
Incremental:点动操纵ON/OFF
 
 
其它键

  
 
Stop: 停止键，停止程序的运行。
 
Contrast: 调节显示器对比度。
 
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。
 
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。直接选择各种命令。
 
Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
 
Enter: 回车键，进入光标所示数据。
 

自定义键 
 
 
 
P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。