如何用千分表进行KUKA机器人校正？

时间:2017-01-16 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：手动移动KUKA机器人的说明见[操作控制]中[KUKA机器人的手动移动]一章。把所有待校正的轴移到预校正位置。预校正位置依靠KUKA机器人的型号而定。一个轴必须从+到移动到机械零点位置。如果一个轴必须从到+转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返……

手动移动KUKA机器人的说明见[操作控制]中[KUKA机器人的手动移动]一章。

把所有待校正的轴移到预校正位置。预校正位置依靠KUKA机器人的型号而定。

如何用千分表进行KUKA机器人校正？

一个轴必须从“+”到移动到机械零点位置。如果一个轴必须从到“+”转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。

　　拿开检测头上的保护帽，装上千分表。

如何用千分表进行KUKA机器人校正？

这个功能仅在测试[T1，T2]运行方式下有效。如果在选择这项功能时，选择另一种运行方式，将产生相应的错误信息。

按开机运行”菜单键，一个菜单打开，选择“校正”选项。子菜单打开，确定选“千分表”

如何用千分表进行KUKA机器人校正？

　　打开一个待校正的轴的状态窗口：

如何用千分表进行KUKA机器人校正？

需要校正的轴按顺序显示，

　　已经校正好的轴不列出，如果想重新校正它，必须先取消校正。如果轴1已经校正好，校正其它轴时它可以移动。其它手臂轴2轴到6轴也许不需要移动直到全部轴校正完。

如果试图跨过第1轴校正第2-6轴，校正操作将失败。校正必须注意，从最小数的轴即第一轴开始。

　　校正开始前，请还原手动倍率到百分之一。沿着轴的负方向将待校正的轴转过预校正位置的标记，同时观察千分表的指针。在检测刻槽的最低位置，指针陡峭变化时，把千分表调到零。在此之后，再次运行此轴到预校正位置，重新沿着轴的负方向转动待校正的轴。当千分表的指针大约位于零点位置前5-10刻度时停止。为了提高校正的精度，现在最好以固定的单步更加小心的移动KUKA机器人。为此，需要改变手动移动的进给量。

手动增量移动在[操作控制]菜单下选[KUKA机器人手动移动]。