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KUKA库卡机器人如何实现PLC外部控制
时间:2019-12-30 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：1、机器人与系统相连 如果机器人进程应由一个中央位置进行控制（如由一个主机或PLC），则这一控制通过外部自动运行接口进行。 PLC连接 2、系统结构原理 为了在KRC4和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点： 外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主……
1、机器人与系统相连
如果机器人进程应由一个中央位置进行控制（如由一个主机或PLC），则这一控制通过外部自动运行接口进行。
PLC连接
2、系统结构原理
为了在KRC4和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：
外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统
CELL.SRC：从外部选择机器人程序的控制程序。
PLC和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：
发送至机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认
机器人状态（输出端）：驱动装置状态、位置、故障等等。
3、从外部启动程序的安全须知
选择了CELL程序后必须执行BCO运行。
4、外部程序启动的操作步骤
前提条件：在运行方式Ｔ１或Ｔ２下
用于外部自动运行的输入/输出端和CELL.SRC程序已配置。
1.在导航器中选择CELL.SRC程序。CELL程序始终在目录KRC:\R1下
2.将程序倍率设定为100%。（以上为建议的设定值。也可根据需要设定其它数值。）
选择Cell和设置手动倍率
1HOV设置
2选定Cell.src
3.执行BCO运行：按住确认开关。然后按住启动按键，直至信息窗显示“已达BCO”。
4.选择“外部自动化”运行方式
5.在上一级控制系统(PLC)处启动程序。
5、Cell.src控制程序
管理由PLC传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。该程序始终位于文件夹“R1”中。与任何常见的程序一样，Cell程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。
Cell程序的结构和功能：
1、初始化和Home位置
初始化基坐标参数
根据“Home”位置检查机器人位置
初始化外部自动运行接口
2、无限循环：
通过模块“P00”询问程序号
进入已经确定程序号的选择循环。
3、程序号的选择循环
根据程序号（保存在变量“PGNO”中）跳转至相应的分支(“CASE”)中。
记录在分支中的机器人程序即被运行。
无效的程序号会导致程序跳转至“默认的”分支中。
运行成功结束后会自动重复这一循环。
6、操作步骤
1.切换到“专家”用户组
2.打开CELL.SRC。
3.在“CASE”段中将名称“EXAMPLE”用应从相应的程序编号调出的程序的
名称替换。删除名称前的分号。
图11-4:经适配的Cell程序举例
7.关闭程序并保存更改。
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