库卡KUKA机器人线性单元的配置

时间:2019-07-25 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：KUKA KL-100线性滑轨 KUKA 线性滑轨 KL 100 是一个安装在地面、天花板或墙壁上的独立单轴线性滑轨。在搬运、装卸、塑料加工、检测或检验等领域应用非常广泛。 KL 100 作为机器人的附加轴运行，适用于 KR AGILUS 系列的所有机器人。由此，控制就由相应的机器……

KUKA KL-100线性滑轨

KUKA 线性滑轨 KL 100 是一个安装在地面、天花板或墙壁上的独立单轴线性滑轨。在搬运、装卸、塑料加工、检测或检验等领域应用非常广泛。

KL 100 作为机器人的附加轴运行，适用于 KR AGILUS 系列的所有机器人。由此，控制就由相应的机器人控制器负责执行。

配置目标

库卡 KR AGILUS 系列中的 KR 6 R700 sixx 机器人安装在 KUKA 的 KL-100 导轨上，配置 ROBROOT 运动系统后，可以使直线导轨和机器人实现同步控制。

使用WorkVisual配置线性单元，So easy↓↓↓

Step 1 点击文件→目录管理

Step 2 选择KukaExternalKinematics230V 点击单个箭头，添加到现有目录

Step 3 右点击项目结构→添加

Step 4 选择KukaExternalKinematics230V → KL100 → Add

Step 5 KL100就添加进入项目结构

Step 6 将转换关系如右图填入KL100的参数里。

Step 7 再把项目下载到机器人控制柜。

可能出现的问题

正常情况线性单元不需要特别校准。在 WorkVisual 配置好 ROBROOT 运动系统的转换数值即可。

但有时候在使用直线轴测试外部运动系统时，可能工具的 TCP 位置会出现少量的变化，在某些特殊应用要求程序轨迹精度比较高的应用场合，就无法达到客户要求（比如摆动应用等）。

问题分析

理想情况下，机器人的 ROBROOT 坐标系应与线性单元的 FLANGE 坐标系相同。实际上，通常会出现安装误差，导致这两个坐标系会存在轻微的差异，这意味着使用外部轴运动坐标系时 TCP 的位置会出现偏差。如果在机器人控制器里安装了 KSS 8.3，则可以通过线性单元的 Offset 校准，来对这些差异进行示教校正。

同样不能遗漏的是，在进行具体操作前，你要确保四件事：

1. 已在WorkVisual配置好相关外部轴，将其加载到机器人控制器中。

2. 先前校准过的工具安装在安装法兰上。

3. 没有打开或选择任何程序。

4. T1模式

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