KUKA机器人ECMAS3D4444BE531库卡KSP伺服控制器亮红灯

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KUKA机器人维修保养维护调试:

1。润滑油脂

2。保养备件包电池,冷却风扇。

二、本体标准保养常规检查

1。本体清洁

根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。

2。本体和6轴工具端固定检查

检查本体及工具是否固定良好。

3.各轴限位挡块检查

4。电缆状态检查

检查机器人信号电缆,动力电缆,用户电缆,本体电缆的使用状况与磨损情况。

5。密封状态检查检

查本体齿轮箱,手腕等是否有漏油,渗油现象。

功能测量

1。达温度检查

通过专业的红外线温度枪确认马达在运转时的温度是否正常,并通过数值来比较各轴马达与标准值是否致。

2。噪音检查

通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常,从而作为检查部件状态的一个标准。

3。重复精度检查

通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。

4。机械零位测量

检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。

5。电机抱闸状态检查

检测打开电机抱闸电压值,测试各轴电机抱闸功能。

保养件更换

1.本体油品更换

机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。

2.机器人SMB板检查及电池更换

检查SMB板的固定连接是否正常,更换电池。

三、控制柜标准保养常规检查

1.控制柜清洁

对机器人控制柜外观清洁,控制柜内部进行除尘。

2.控制柜各部件牢固性检查

检查控制柜内所有部件的紧固状态。

3.示教器清洁

示教器及电缆清洁与整理。

4.电路板指示灯状态

检查控制柜内各电路板的状态灯,确认电路板的状态。

5.控制柜内部电缆检查

控制柜内所有电缆插头连接稳固,电缆整洁。

控制柜测量

1.电源电压测量

测量机器人进线电压,驱动电压,电源模块电压,并通过示波器来采样各电压的

波形,从而对电压进行整体分析。

2.安全回路检测

检查安全回路(AS.GS.ES)的运行状态是否正常

3.示教器功能检测

检测所有按键有效性,急停回路是否正常,测试触摸屏和显示屏功能

4.系统标定补偿值检侧

检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致

5.系统备份和导入检测

检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能

6.硬盘空间检测

优化机器人控制柜硬盘空间,确保运转空间正常

7.湿度检查

通过对控制柜及环境湿度的检查,确保机器人在允许的使用内正常运转。

保养件更换

1。驱动风扇单元更换驱动单元冷却风扇更换

2。防尘过滤网更换控制柜防尘过滤网更换

3。辅助接触器触点更换控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换

4.保险丝更换

控制柜保险丝更换

5.电机上电指示灯更换

控制柜操作面板电机上电按钮内指示灯更换

四、标准保养报告总结

1、机器人标准保养后建议

2、机器人标准保养后建议备件清单

KUKA机器人检测基本知识的初步介绍

每个轴可旋转角度的度数不变的，KUKA机器人每个轴的装配称为分解。加上了解KUKA机器人各轴之间的距离，操作部分能计算法兰中心位置和空间取向。

用从全局坐标系[点线]原点的距离，定义工作头中心点的位置。这个距离的说明由3个轴X，Y和Z组成[虚线]。

基本设置中，

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机器人维修，KUKA机器人坐标系和全局坐标系的原点重叠。

 

KUKA机器人工件坐标系的定位，

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发那科机器人维修，原点在工件中心，用全局坐标系变化的补偿值定义。

 

用坐标X，Y，Z，来说明表现一个点的空间信息，旋转角度A，B，C，称为框架结构。基本设置中，KUKA机器人坐标的全局坐标系相互重叠。

KUKA机器人工件头上工具或工件参考点位置是计算出来的，KUKA机器人操作者必须知道，

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子锐机器人维修，在工作头坐标系里它们的位置和方向有联系。

 

使用外部测量装置决定这些数据。任何时候控制KUKA机器人，所有已经记录的数据能调入。可是冲撞后，这些数据不是长期有效的，必须重新决定。

另外获得工具数据的方法，是借助标准系统中测量刀具的方法和KUKA机器人的计算功能。

为了这个目的，KUKA机器人法兰上的工具或工件从不同的方向移动到某个参考点。这个参考点可以位于KUKA机器人工作空间内的任意的一个位置。

然后根据KUKA机器人法兰的不同位置和取向，可以计算出工具中心点的位置。

为了工具或工件能快速移动，而KUKA机器人驱动系统不超载，工具或工件的负荷也必须考虑。

为了这些目的，重量，重心点，工具惯性和工件的合成力矩必须考虑进去。KUKA机器人上装好的附加负荷不能忽略。