KUKA机器人ECMAS3D4444BE531库卡KSP伺服控制器异常

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产品名称:库卡KSP600-3X64伺服包维修

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库卡KRC4控制系统伺服包型号:

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库卡KSP600-3X64伺服组件维修

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KUKA系统如何去打开SPS？

您已经位于选定的程序之后，必须通过位于显市屛下方边缘的软键打开SPS，I1来打开編程点所属的折合。然后您可以调用相应的点SPS指令：

SPS指令的含义如下：

输出端，状态寄存器及标帜器（参阋第2.4.2节）；

用软键关闭SPS关闭属于編程点的折合，以及把软键条又转換回标准占用。由此，SPS指令不再处于可供使用的状态；

等候及开行条件（参阋第2.5节）；

宏、子程序、焊钳功能、宏/子程序循环（参考第2.3节）；

使用此键，可以调用更进一步的SPS指令；

操作此键，可以退回到上一个软键条；

脉冲输出端（参阋第2.4.7节）；

算术比较（参阋第2.4.6节）；

计时器停止（参阋第2.4.5节）；

计时器启动（参阋第2.4.4节）；

计数器和二进制输出端（参阋第2.4.3节）；

模拟输出、轨迹开关功能、摆动（参阋第2.6节）；

同样，您也可以通过菜单来选定SPS指令，具体方法如下：按菜单指令，

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发那科机器人维修，然后从它的下属菜单中选择：宏/子程序/钳、SPS==>，

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机器人维修，、等候/FB或ANA/BS/摆动。

 

若是从菜单指令，中选择点SPS指令，而并末打开SPS指令的折合，则会出现出错提市命令不被允许。

所有注明行号的SPS点指令，将在指定的点执行。通过对SPS触发情况的控制，可以推迟执行一个向定点运行的指令。

如果末編号的点SPS指令处在已編号的指令之前，

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子锐机器人维修，则在通往程序设定的点的过程中执行末編号的指令。此执行过程不同步于SPS点的触发。例如：BS和FB_Onl就属于此类命令。

 

如果末編号的点SPS指令处在已編号的指令之后，则也是首先在指定的点执行已編号的指令，然后才可以执行末編号的指令。例如：子程序，就属于此类命