ABB喷涂机器人坐标系及其配置方法

　　大家对ABB工业机器人的坐标系已经很是了解了。

　　本文简单介绍一下ABB喷涂机器人的坐标系的介绍及其配置方法。

　　ABB喷涂机器人坐标系，基本和工业机器人一样。

　　大地坐标 World Frame：

　　其他坐标参考的全局基准，是系统中的自定义位置和方向。

　　输入“机器人基框架”等参数前，须确定“大地框架”坐标系的确切位置和方向。

　　机器人基坐标Robot Base Frame：

　　确定了相对于“大地坐标”的机器人位置和方向。
                            

　　在最简单配置里设为左侧或右侧机器人位置。

　　(输送链移动方向多数情况下垂直于默认的机器人基坐标)
                                  

　　1.打开配置文件moc.cfe

　　2.找到ABB喷涂机器人基框架的参数。例如：
                                      

　　一般来说，默认出厂的是设置是机器人在输送链的右侧。

　　如果在左侧，MOTOMAN机器人培训，则进行如下配置：

　　1.将moc.cfg文件上传到PC。

　　2.搜索“base_frame_orient_u3”文件。

　　3.屏幕显示机器人在输送链右侧工作的默认值。

　　4.要改到左侧的话，发那科机器人维修，需将值的正号改为负号。屏幕随即显示机器人在输送链左侧工作的值（请注意：在moc.cfg文件中，q1的名称类似

　　“base_frame_orient_u0）：（q1，q2，机器人主板维修，q3，q4表示了机器人的相对角度）q1=0.707107,q2=0,q3=0,q4=-0.707107;

　　输送链基坐标 Wobjcnv1：

　　是相对于“大地坐标”的输送链坐标系位置。

　　当多台机器人在同一条输送链上一起喷涂同一工件时，建议用机器人大地坐标(框架)来

　　确定ABB喷涂机器人相对输送链的位置。
                                     

　　用户坐标与工件坐标：

　　“用户坐标”与“工件坐标”决定了工件的位置。

　　“用户坐标”随输送链移动，MOTOMAN机器人培训，与“输送链基坐标”相关联。

　　“工件坐标”与“用户坐标”相关联，机器人示教器维修，决定了工件相对于“用户坐标”的位置。
                                      

　　工具坐标系的输入法有：

　　输入数据 tframe trans、 tframe rot 、tload mass；
                                   

　　根据安装的标准部件选择预定义的值（类似于IRB14000的Gripper）

　　修改喷涂距离（更改后程序会自动修正）；

　　手动定义 （传统的4点法等。）