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库卡KSP600-3x20KUKAKSP伺服驱动器亮红灯
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KUKA系统如何去打开SPS？
您已经位于选定的程序之后，必须通过位于显市屛下方边缘的软键打开SPS，I1来打开編程点所属的折合。然后您可以调用相应的点SPS指令：
SPS指令的含义如下：
输出端，状态寄存器及标帜器（参阋第2.4.2节）；
用软键关闭SPS关闭属于編程点的折合，以及把软键条又转換回标准占用。由此，SPS指令不再处于可供使用的状态；
等候及开行条件（参阋第2.5节）；
宏、子程序、焊钳功能、宏/子程序循环（参考第2.3节）；
使用此键，可以调用更进一步的SPS指令；
操作此键，可以退回到上一个软键条；
脉冲输出端（参阋第2.4.7节）；
算术比较（参阋第2.4.6节）；
计时器停止（参阋第2.4.5节）；
计时器启动（参阋第2.4.4节）；
计数器和二进制输出端（参阋第2.4.3节）；
模拟输出、轨迹开关功能、摆动（参阋第2.6节）；
同样，您也可以通过菜单来选定SPS指令，具体方法如下：按菜单指令，然后从它的下属菜单中选择：宏/子程序/钳、SPS==>，、等候/FB或ANA/BS/摆动。
若是从菜单指令，中选择点SPS指令，而并末打开SPS指令的折合，则会出现出错提市命令不被允许。
所有注明行号的SPS点指令，将在指定的点执行。通过对SPS触发情况的控制，可以推迟执行一个向定点运行的指令。
如果末編号的点SPS指令处在已編号的指令之前，则在通往程序设定的点的过程中执行末編号的指令。此执行过程不同步于SPS点的触发。例如：BS和‘‘FB_Onl就属于此类命令。
如果末編号的点SPS指令处在已編号的指令之后，则也是首先在指定的点执行已編号的指令，然后才可以执行末編号的指令。例如：子程序，就属于此类命
