库卡机器人00198268库卡KSP驱动器异常

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名称：库卡C4机器人驱动

维修型号：KSP6003X64

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KUKA机器人系统如何使用MakroSPS

宏指令MakroSPS动态运行在背景中，它可以在出现错误时，起动一个设定的操作。以下图为例，在KUKA机器人焊接控制装置发出出错提市后，

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KUKA机器人维修，输入端E7被置位，也就是说，它取値逻辑1或者TRUE。这个宏指令同时也将输出端111置位，SPS可以处理该输出端。

 

在标准情况下，KUKA系统中宏指令MakroSPS，位于目录C:\KRC\Roboter\KRC\R1，中，其文件名称为‘‘Makrosps.src。

对该宏指令将动态地（即持续地）询问，它的性能如同独立SPS，在使用时必须进行参数设定。请您注意建立MakroSPS的有关规定。

在MakroSPS中不允许出现PTP、LIN、CIRC、KLIN及KCIRC指令。否则会

出现出错提市：指令在此宏中非法。

同样，某些特定的点SPS指令也不被允许。尤其是下列指令：宏/子程序/钳，、等候/FB，、SPS==>脉冲，和ANA/BS/摆动，等。如果试图输入这些指令，会出现出错提市：指令在MAKROSPS中非法。