焊接机器人的主要技术指标

　　选择和购买焊接机器人时，全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用机器人时，掌握其主要技术指标更是ABB正确使用的前提。各厂家在其机器人产品说明书上所列的技术指标往往比较简单，有些性能指标要根据实用的需要在库卡谈判和考察中深入了解。

　　焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分，机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。

　　（1）    机器人通用技术指标

　　1） 自由度数 这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有3个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不机器人维修仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪 （ 割具或焊钳 ） 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要5个自由度，点焊机器人需要6个自由度。

　　2） 负载 指机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为 6 ～ 10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为 60 ～ 90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为 40 ～ 50kg。

　　3） 工作空间 厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的最大可达空间，用图形来表示。应特别注机器人保养意的是，在装上焊枪 （ 或焊钳 ） 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。

　　4） 最大速度 这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的最大线速度。由于焊接要求的速度较低，最大速度只影响焊枪 （ 或焊钳 ） 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。

　　5） 点到点重复精度 这是ABB机器人性能的最重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的 1／2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的 1／2 ，即 0.2 ～ 0.4mm 。

　　6） 轨迹重复精度 这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要，但各机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割机器人，轨迹重复精度应小于焊丝直安川径或割具切孔直径的 1／2 ，一般需要达到 +0.3 ～ 0.5mm 以下。