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FANUC机器人有效编程的技巧
时间:2017-03-16 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介:有效编程的技巧 1.运动指令 Fastest Motion=JOINT motion 使用关节运动能减少运行时间,直线运动的速度要稍低于关节运动。 Arc start/end=FINE position 在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型,这样做可以使FANUC机器人精确运动到起弧开始和……
有效编程的技巧
1.运动指令
Fastest Motion=JOINT motion
使用关节运动能减少运行时间,直线运动的速度要稍低于关节运动。
Arc start/end=FINE position
在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型,这样做可以使FANUC机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。
Moving around workpieces =CNT position
绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型,可以使FANUC机器人的运动看上去更连贯。
当FANUC机器人手爪(焊枪等)的姿态突变时,会浪费一些运行时间,当FANUC机器人手爪(焊枪等)的姿态逐渐变化时,FANUC机器人可以运动的更快。
1)用一个合适的姿态示教开始点
2)用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点
3)在开始点和最后一点之间示教FANUC机器人。观察手爪(焊枪等)的姿态是否逐渐变化
4)不断调整,尽可能使FANUC机器人的姿态不要突变
注意:当运行程序FANUC机器人走直线时,有可能会经过奇异点,这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。
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