KUKA工业机器人的编程指令

F标识器 给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。

　　M状态寄存器 有信号时有，取消就消失。

　　T记时器的标识器，有工业机器人信号时有，取消就消失。

　　; Makro Anfang

　　1: -- *************************************************** --

　　2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* --

　　3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* --

　　4: -- *************************************************** --

　　5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --

　　6: A42 = EIN         锁紧装置启动

　　7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --

　　8: A79 = AUS

　　9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --

　　10: A80 = EIN

　　11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu --

　　12: WARTE BIS （E179 & A177 & （E196 + !F4） + F440） & E180 & E199 + E65 + F14

　　13: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen --

　　14: WARTE BIS !E545 & !E66 & !E69  确认Fase无故障。电极不用更换

　　15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –

　　16: WARTE BIS E552 + F14 + E65  有电流＋模拟＋有电流

　　17: -- Start Messung Zangenschliesszeit --

　　18: t6 （ EIN ） = 0[1/10Sek]

　　19: -- Arbeitshub Zange 1 zu --

　　20: SPSMAKRO0 = !F14

　　21: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler --

　　22: i3 （ EIN ） = t6 * 100

　　23: -- Stop Messung --

　　24: t6 （ EIN ） = STOP

　　25: -- Kontr. Fase io & Druck io + Simu --

　　26: WARTE BIS E549 & !E550 & !E556 & !E557 & E554 + F14  kuka控制装置准备好了。焊接无故障。电流过小。控制压力＋模拟

　　27: -- Start Messung Schweisszeit --

　　28: t7 （ EIN ） = 0[1/10Sek]

　　29: -- Schweissen Start = !Simulation --[1/10Sek] --

　　30: A545 = !F14      kuka焊接结束

　　31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein --

　　32: F110 = !F14

　　33: -- Schweisspunktzaehler + 1 --

　　34: i2 （ EIN ） = i2 + 1

　　35: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu --

　　36: WARTE BIS E545 + F14     焊接结束

　　37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus --

　　38: F110 = AUS

　　39: -- Schweissen Start Aus --

　　40: A545 = AUS

　　41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop --

　　42: A42 = AUS        锁紧装置关闭

　　43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler --

　　44: i4 （ EIN ） = t7 * 100

　　45: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei

　　46: A71 = E548         更换电极

　　47: -- Kontr. !Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt --

　　48: WARTE BIS !E548 + E67     /更换电极＋洗电极

　　49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus --

　　50: A71 = AUS

　　51: -- Bilden Hilfsmerker Kappenfraesen --

　　52: F1 = E546 & !E548 + F1 & !E548    洗电极。/更换电极＋F1./更换电极

　　53: -- Start Messung Zangenoeffnungszeit --

　　54: t6 （ EIN ） = t6[1/10Sek]

　　55: -- Arbeitshub Zange 1 auf --

　　56: SPSMAKRO1 = EIN

　　57: -- Uebertrag Zangenoeffnungszeit auf Zaehler --

　　58: i3 （ EIN ） = t6 * 100

　　59: -- Hilfsmerker Kuehlwasserdurchfluss vorhanden --

　　60: F440 = E179 & A177        循环水和气压正常

　　61: -- Anforderung Kuelwasser an BMS Zeitverzoegert Aus --

　　62: A80 = AUS

　　63: Puls A80 = Pegel: EIN Zeit:5 [1/10Sek]

　　END

　　E545 Schw.Fertigmeldung

　　E546 Anford.Nacharbeit

　　E547 Vorwarnkont.Standm.

　　E548 Standmenge erreicht

　　E549 Steuerung bereit

　　E550 Schweissfehler

　　E551 Prozessueberwachung

　　E552 Status mit Strom

　　E553 Fehler TL 80

　　E554 Druckkontrolle

　　E555 Zuendw.< min.Schw.

　　E556 Str.Minustoleranz

　　E557 Hardwarefehler

　　A545 Schweissen Start

　　A546 Quitt.Nacharbeit

　　A547 Servovent.Enable

　　A548 Ruecks.Standmenge

　　A549 Ruecks.Fehler 1

　　A550 Ruecks.Fehler Nr.2

　　A551 Ruecks.Fehler Nr.3

　　A552 Vorwahl mit Strom

　　E177 Luftdruck 6bar Ein

　　E178 Luftdruck 12bar Ein

　　E179 Kuehlwasser min.

　　E180 Kuehlwasser max.

　　E193 Zange 1 zurueck（A-hub）

　　E194 Reserve

　　E195 Zange 1 vorn（A-hub）

　　E196 Reserve

　　E197 Zange 1 zurueck（Vorhub）

　　E198 Reserve

　　E199 Tempkontr.Zangentrafo 1

　　E200 Kontr. K-wasserfluss

　　E241 Dockzylinder V

　　E242 DockKontr.1

　　E243 Dockzylinder R

　　E244 DockKontr.2

　　E245 Druckkontr.System

　　E246 Wkz.Kodierung 1

　　E247 Wkz.Kodierung 2

　　E248 Wkz.Kodierung 3

　　E257 Staubschutz Nest 1 R

　　E258 Staubschutz Nest 1 V

　　E259 Kontr.Losteil Nest 1/1

　　E261 Kontr.Losteil Nest 1/2

　　E265 Staubschutz Nest 2 R

　　E266 Staubschutz Nest 2 V

　　E267 Kontr.Losteil Nest 2/1

　　E269 Kontr.Losteil Nest 2/2

　　177 Kuehlwasser

　　A178 Absaugung

　　A193 1Z1 vorwaerts（A-hub）

　　A194 1Z1 rueckwaerts（A-hub）

　　A195 1Z2 vorwaerts（Vorhub）

　　A196 1Z2 rueckwaerts（Vorhub）

　　A241 Dockzylinder Z9 V

　　A242 Reserve

　　A243 Dockzylinder Z9 R

　　A257 Vent.Staubschutz Nest 1 V

　　A258 Vent.Staubschutz Nest 1 R

　　A265 Vent.Staubschutz Nest 2 V

　　A266 Vent.Staubschutz Nest 2 R