如何在工具坐标系中移动机器人

时间:2019-09-26 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：在工具坐标系中手动移动图 2-12: 机器人工具坐标系在工具坐标系中手动移动时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人。因此，坐标系并非固定不变（例如：世界坐标系或基坐标系），而是由机器人引导。在此过程中，所有需要的机器人轴也会自行移动。哪……

在工具坐标系中手动移动

图 2-12: 机器人工具坐标系

在工具坐标系中手动移动时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人。

因此，坐标系并非固定不变（例如：世界坐标系或基坐标系），而是由机器人引导。

在此过程中，所有需要的机器人轴也会自行移动。哪些轴会自行移动由系统决定，并因运动情况不同而异。

工具坐标系的原点被称为 TCP ，并与工具的工作点相对应。

为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。

可供选择的工具坐标系有 16 个。

速度可以更改（手动倍率： HOV）

仅在 T1 运行模式下才能手动移动。

确认键必须已经按下。

工具坐标时手动移动的原则

图 2-13: 笛卡尔坐标系

在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：

沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）： X 、Y、Z

环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/ 回转）：角度 A 、B 和 C

使用工具坐标系的优点：

要工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。

可以沿工具作业方向移动或者绕 TCP 调整姿态。工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向：粘胶喷嘴的粘结剂喷出方向，抓取部件时的抓取方向等。

操作步骤

1. 选择工具作为所用的坐标系。

2. 选择工具编号

3. 设定手动倍率。

4. 按下确认开关的中间位置并保持按住。

5. 用移动键移动机器人。

6. 或者：用 3D 鼠标将机器人朝所需方向移动。

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