KUKA库卡机器人怎么进行TCP( 工具中心点）标定

时间:2019-08-02 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：TCP（工具中心点）标定 1 TCP 标定怎么样进行TCP 标定呢？工具获得一个用户定义的笛卡尔直角坐标系，坐标系的原点在用户定义的参考点上。 TCP 标定的优势是什么呢？ 2 TCP 标定的一般程序第一步：相对与法兰坐标系做有关TCP （工具中心点）的计算；第……

TCP（工具中心点）标定

1 TCP 标定

怎么样进行TCP 标定呢？

工具获得一个用户定义的笛卡尔直角坐标系，坐标系的原点在用户定义的参考点上。

TCP 标定的优势是什么呢？

2 TCP 标定的一般程序

第一步：

相对与法兰坐标系做有关TCP

（工具中心点）的计算；

第二步：

确定工具坐标系相对与法兰坐标系的旋转量

3 TCP（工具中心点）标定方法

3.1 TCP 定标法

3.2 方位定标法

3.4 激活工具

3.5 X Y Z – 4 点法

3.5.1 X Y Z - 4 点法

在4 点法中，TCP（工具中心点）从4 个不同的方向靠近参考点。

然后从不同的法兰位置和角度计算出TCP 的位置。

3.5.2 X Y Z - 4 点法示意图

从四个不同的方位靠近参考点（P1 to P4）。

技巧提示：设定最后的方位（P4）这样的话+XT将沿着-ZW 的方向运动。

在参考点附近要降低速度，以免相撞。

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