机器人伺服电机三种不同的速度的设置

设置ABB伺服电机驱动器的细分数，通常细分数越高，控制分辨率越高 ，但细分数太高则影响到最大进给速度，一般来说，对于模具机用户可考虑脉冲当量为0.001mm/P（此时最大进给速度为9600mm/min）或者 0.0005mm/P（此时最大进给速度为4800mm/min），对于精度要求不高的用户，脉冲当量可设置的大一些，如0.002mm/P（此时最大进 给速度为19200mm/min）或0.005mm/P（此时最大进给速度为48000mm/min）。对于两相ABB伺服电机，脉冲当量计算方法如下：脉冲当 量=丝杠螺距÷细分数÷200。




　　伺服电机

　　弯道加速度：用以描述多个进给轴联动时的加减速能力机器人维修，单位是毫米/秒平方，它决定了机床 在做圆弧运动时的最高速度。这个值越大，机床在做圆弧运动时的最大允许速度越大。通常，对于伺服电机系统组成的机床，该值在400--1000之间，对于 伺服电机系统，可以设置在1000--5000之间。如果是重型机床，该值要小一些。在设置过程中，开始设置小一点，运行一段时间，重复做各种典型联动运 动，注意观察，如果没有异常情况，然后逐步增加，如果发现异常情况，则降低该值，并留50%--100%的保险余量。

　　起跳速度：该参数对应伺服电机的起跳频率。所谓起跳频率是伺服电机不经过加速，能够直接 启动工作的最高频率。合理地选取机器人保养该参数能够提高加工效率，并且能避开ABB伺服电机运动特性不好的低速段；但是如果该参数选取大了，就会造成闷车，所以一定要留 有余量。在电机的出厂参数中，一般包含起库卡跳频率参数。但是在机床装配好后，该值可能发生变化，一般要下降，特别是在做带负载运动时。所以，该设定参数最好 是在参考电机出厂参数后，再实际测量决定。

　　单轴加速度：用以描述单个进给轴的加减速能力，单位是毫米/秒平方。这个指标由机床的物 理特性决定，如运动部分的质量、进给ABB电机的扭矩、阻力、切削负载等。这个值越大，在运动过程中花在加减速过程中的时间机器伺服电机维修越小，效率越高。通常，对于伺服电 机，该值在100--500之间，对于伺服电机系统，可以设置在400--1200之间。在设置过程中，开始设置小一点，运行一段时间，重复做各种典型运 动，注意观察，如果没有异常情