伺服电机常见故障分析

1.机器人故障

　　1） 扫膛：扫膛一般是由于轴承损坏，轴弯，或者检修时装配不当，导致定转子产生摩擦所致。在伺服电机维修装配过程中，应当保

　　持伺服电机各部件的清洁，保证端盖，KUKA轴承等的装配合理，不野蛮施工，否则导致相应部件受力变形，伺服电机无法运转。

　　2）轴承损坏：轴承损坏是伺服电机运转中较常见的故障。ABB导致轴承损坏的原因大致有：

　　①轴承装配不当，如冷装时不均匀敲击轴承内圈使轴受到磨损，导致轴承内圈与轴承配合失去过盈量或过盈量变小，出现跑内圈

　　现象，装伺服电机端盖时不均匀敲击导致端盖轴承室与轴承外圈配合过松出现跑外圈现象。无论跑内圈还是跑外圈均会引起轴承运行温升急剧上升

　　以致烧毁，特别是跑内圈故障会造成转轴严重磨损和弯曲。伺服电机维修但间断性跑外圈一般情况下不会造成轴承温度急剧上升，只要轴承完好，允许间断

　　性跑外圈现象存在。

　　②轴承重新更换，伺服电机端盖嵌套后过盈量大或椭圆度超标引起轴承滚珠游隙过小或不均匀导致轴承运行时磨擦力增加，温度急剧

　　上升直至烧毁。

　　③轴承腔内未清洗干净或所加油脂不干净。例如轴承保持架内的微小刚性物质未彻底清理干净，运行时轴承滚道受损引起温升过

　　高烧毁轴承。

　　④由于定、转子铁心轴向错位或重新对转轴机加工后精度不够，致使轴承内、外圈不在一个切面上而引起轴承运行“别劲”后温

　　度升高直至烧毁。

　　⑤由于伺服电机本体运行温升过高，且轴承补充油脂不及时造成轴承缺油甚至烧毁。

　　⑥由于不同型号油脂混用造成轴承损坏。

　　⑦轴承本身存在制造质量问题，例如滚道锈斑、转动不灵活、游隙超标、保持架变形等。

　　⑧备机长期不运行，油脂变质，轴承生锈而又未进行检修。

　　3）振动：振动应先区分是伺服电机本身引起的，机器人维修还是传动装置不良所造成的，安川或者是机器人负载端传递过来的，而后针对具体情况进行排

　　除。属于伺服电机本身引起的振动，多数是由于转子动平衡不好，以及轴承不良，转轴弯曲，或端盖、机座、转子不同轴，或者伺服电机安装地基不平

　　，安装不到位，紧固件松动造成的。振动会产生噪声，还会产生额外负荷。

　　2.电气故障

　　1）缺相运行：三相电源中只要有一相断路就会造成伺服电机缺相运行。三相伺服电机缺一相电源后，如在停止状态，由于合成转矩为零而堵

　　转（无法起动）。伺服电机的堵转电流比正常工作的电流大得多。因此，在此情况下接通电源时间过长或多次频繁地接通电源起动将导致伺服电机烧毁。

　　运行中的伺服电机缺一相时，伺服电机维修气隙中产生的是三相谐波成分较高的椭圆形旋转磁场，如负载转矩很小，仍可维持运转，仅转速略有下降，并发

　　出异常响声；负载重时，运行时间过长，伺将会使伺服电机绕组烧毁。

　　2）。绕组短路或接地：绕组短路分为匝间断路和相间短路，相间短路易造成熔断器熔断，断路器跳闸甚至影响上一级开关导致系统故

　　障；匝间短路是由于绕组漆包线绝缘层性能差而损坏；，从而使相间导线直接碰及，形成了一个低阻抗的电流回路，使匝间电流增大而使线包发

　　热，时间长了会使整个定子绕组产生过热，最终因热量剧升而击毁绕组，匝间短路是伺服电机温度异常升高的最大原因。短路故障可在降低定子绕

　　组电源电压情况下，通过测量电流来判断，也可以测量其直流电阻来判断；而接地故障大多是由于绕组绝缘损坏，伺服电机进水引起的，在起动伺服电机

　　前，工业机器人首先应对伺服电机绝缘进行测试，合格后才能送电运行。

　　3）三相电流不平衡：三相电流不平衡的故障，常常由于伺服电机维修外部电源电压不平衡所引起，其内部原因主要是绕组匝间短路或在伺服电机重

　　绕修理时线圈匝数错误或接线错误。