ABB机器人伺服电机断轴故障

ABB机器人在投入运用以来，伺服电机断轴事故屡有发生，造成多起机器人维修事故，分析其原因有以下几方面：

　　（1） 伺服电机轴本身存在先天不足，在大扭矩的频繁动作的工作环境中易疲劳折损。

　　（2）下车检修着色探伤不彻底。在车下检修工艺不健全的情况下，有的根本就不进行着色探伤。

　　（ 3 ）安装工艺对安装中心校对无要求 ,致使伺服电机安装牢固后 ,其轴线与 T 天 蜗杆轴线不在 一条直线上 （经检 查最大 偏 差达3 m m ），这样在伺服 电机工作时 ,就会产生一个附加扭矩，久之则发生疲劳折损 ,这是断轴的主要原因。为克服伺服 电机断轴，我段做 了以下工作 :

　　（l ） 将原有 T 犬 蜗杆轴法兰盘上与伺服电机联轴器爪联结的孔 ,由原来 的D26mm扩大至D28mm,扩孔后带奎的弊病是 ,若中心线不正，爪子胶皮被磨耗特别快。

　　（2 ） 制作一中心校正仪，对段内机车 I、I 级修进行校正。方法是将 T 尺蜗杆轴法兰盘作为基准点，把校正仪一端固定在法兰盘上 ,用另一端的千分表在伺服电机端 盖圆周上转动，以此进行校正，通过对座板的上下移动或者加 、取垫调整。使伺服电机轴线与蜗杆轴线达到 同轴度要求 使用该方法后 我段不再发生断轴事故。

　　（3 ） 在没有校正工具的情况下，可以通过目测伺服电机联轴器安装状态进行相应调整。测试人员蹲在变压器风机 ,

　　把联轴器四个爪中的一个转到最顶端，相对应的一个处于最下端，观察两者的间隙差，以此上下调整伺服电机 。然后看左右间隙之差 ,决定伺服电机是加垫还是减垫。调整并紧固后 ,用手转动伺服电机联轴器 ,如转动灵活、轻便 ,

　　无阻滞和反弹 ,校正即告完成。比较简便的方法是 ,把蜗杆轴法兰盘孔由 D 26mm 扩至 D 28 mm ,使摩擦辆合器爪子胶皮能在里面 自由活动 ,通过观察上下爪子黑胶皮的剩余量，也可大致确定两轴线是否在一条直线上 。

　　（4 ） 对下车解体的ABB机器人伺服 电机应严格按车下工艺要求检修，着重把好着色探伤关。通过以上几条措 施的实施 ,成功地杜绝了伺服 电机断轴事故，至今再未发生过一件断轴。