机器人伺服电机维修中的常见小故障

使机器人伺服电机轴承表面或滚珠受到侵蚀，形程点状微孔，使轴承运转性能恶化，摩擦损耗和发热增加，最终造成轴承烧毁。

　　机器人伺服电机常见故障，

　　1、机器人伺服电机为什么会产生轴电流？

　　伺服电机的轴－－-轴承座－－-底座回路中的电流称为轴电流。

　　轴电流产生的原因：

　　（1） 磁场不对称；

　　（2） 供电电流中有谐波；

　　（3） 制造、安装不好，由于转子偏心造成气隙不匀；

　　（4） 可拆式定子铁心两个半圆间有缝隙；

　　（5） 有扇形叠成的定子铁心的拼片数目选择不合适。

　　危害：使机器人伺服电机轴承表面或滚珠受到侵蚀，形程点状微孔，使轴承运转性能恶化，摩擦损耗和发热增加，最终造成轴承烧毁。

　　预防：

　　（1） 消除脉动磁通和电源谐波（如在变频器输出侧加装交流电抗器）；

　　（2） 机器人伺服电机设计时，将滑动轴承的轴承座和底座绝缘，滚动轴承的外圈和端盖绝缘。

　　2、为什么一般机器人伺服电机不能用于高原地区？

　　海拔高度对机器人伺服电机温升，机器人伺服电机电晕（高压机器人伺服电机）及直流机器人伺服电机的换向均有不利影响。

　　应注意以下三方面：

　　（1） 海拔高，机器人伺服电机温升越大，输出功率越小。但当气温随海拔的升高而降低足以补偿海拔对温升的影响时，伺服电机的额定输出功率可以不变；

　　（2） 高压伺服电机在高原使用时要采取防电晕措施；

　　（3） 海拔高度对直流机器人伺服电机换向不利，要注意碳刷材料的选用。

　　3、机器人伺服电机为什么不宜轻载运行？

　　机器人伺服电机轻载运行时，会造成：

　　（1） 机器人伺服电机功率因数低；

　　（2） 机器人伺服电机效率低。

　　会造成设备浪费，运行不经济。

　　4、机器人伺服电机过热的原因有哪些？

　　（1）负载过大；

　　（2）缺相；

　　（3）风道堵塞；

　　（4）低速运行时间过长；

　　（5）电源谐波过大。

　　5、久置不用的伺服电机投入前需要做哪些工作？

　　（1）测量定子、绕组各相间及绕组对地绝缘电阻。

　　绝缘电阻R应满足下式：

　　R＞Un/（1000+P/1000）（MΩ）

　　Un：机器人伺服电机绕组额定电压（V）

　　P：机器人伺服电机功率（KW）

　　对于Un＝380V的机器人伺服电机，R＞0.38MΩ。

　　如绝缘电阻低，可：

　　a：机器人伺服电机空载运行2～3h烘干；

　　b：用10%额定电压的低压交流电通入绕组或将三相绕组串联后用直流电烘，保持电流在50%的额定电流；

　　c：用风机送入热空气或加热元件加热。

　　（2）清理机器人伺服电机。

　　（3）更换轴承润滑脂。

　　6、为什么不能任意起动寒冷环境中的伺服电机？

　　机器人伺服电机在低温环境中过长，会造成：

　　（1） 机器人伺服电机绝缘开裂；

　　（2） 轴承润滑脂冻结；

　　（3） 导线接头焊锡粉化。

　　因此，机器人伺服电机在寒冷环境中应加热保存，在运转前应对绕组和轴承进行检查。

　　7、机器人伺服电机三相电流不平衡的原因有哪些？

　　（1）三相电压不平衡；

　　（2）机器人伺服电机内部某相支路焊接不良或接触不好；

　　（3）机器人伺服电机绕组匝间短路或对地、相间短路；

　　（4）接线错误。

　　8、为什么60Hz的机器人伺服电机不能用接于50Hz的电源？

　　伺服电机设计时一般使硅钢片工作在磁化曲线的饱合区，当电源电压一定时，降低频率会使磁通增加，励磁电流增加，导致机器人伺服电机电流增加，铜耗增加，最终导致伺服电机温升增高，严重时还可能因线圈过热而烧毁机器人伺服电机。

　　9、机器人伺服电机缺相的原因有哪些？

　　电源方面：

　　（1） 开关接触不良；

　　（2） 变压器或线路断线；

　　（3） 保险熔断。

　　机器人伺服电机方面：

　　（1） 机器人伺服电机接线盒螺丝松动接触不良；

　　（2） 内部接线焊接不良；

　　（3） 机器人伺服电机绕组断线。

　　10、造成机伺服电机异常振动和声音的原因有哪些？

　　机械方面：

　　（1） 轴承润滑不良，轴承磨损；

　　（2） 紧固螺钉松动；

　　（3） 机器人伺服电机内有杂物。

　　电磁方面：

　　（1） 伺服电机过载运行；

　　（2） 三相电流不平衡；

　　（3） 缺相；

　　（4） 定子，转子绕组发生短路故障；

　　（5） 笼型转子焊接部分开焊造成断条。

　　11、起动机器人伺服电机前需做哪些工作？

　　（1）测量绝缘电阻（对低电压机器人伺服电机不应低于0.5MΩ）；

　　（2）测量电源电压。检查伺服电机接线是否正确，电源电压是否符合要求；

　　（3）检查起动设备是否良好；

　　（4）检查熔断器是否合适；

　　（5）检查机器人伺服电机接地，接零是否良好；

　　（6）检查传动装置是否有缺陷；

　　（7）检查机器人伺服电机环境是否合适，清除易燃品和其它杂物。

　　12、机器人伺服电机轴承过热的原因有哪些？

　　机器人伺服电机本身：

　　（1） 轴承内外圈配合过紧；

　　（2） 零部件形位公差有问题，如机座、端盖、轴等零件同轴度不好；

　　（3） 轴承选用不当；

　　（4） 轴承润滑不良或轴承清洗不净，润滑脂内有杂物；

　　（5） 轴电流。

　　使用方面：

　　（1） 机组安装不当，如伺服电机轴和所拖动的装置的轴同轴度一合要求；

　　（2） 皮带轮拉动过紧；

　　（3） 轴承维护不好，润滑脂不足或超过使用期，发干变质。

　　13、伺服电机绝缘电阻低的原因有哪些？

　　（1） 绕组受潮或有水侵入；

　　（2） 绕组上积聚灰尘或油污；

　　（3） 绝缘老化；

　　（4） 机器人伺服电机引线或接线板绝缘破坏。

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