ABB机器人3HAC2206-1伺服电机会引起的故障

　　ABB机器人伺服电机会有哪些原因引起故障呢？

　　一、电源正常，衔铁吸不上，故障原因多为线圈或引线开路断线或者电器安装位置不妥，倾斜度大，部分卡涩所引起的故障。

　　二、工作中伺服电机噪声太大，故障原因多为电源电压太低，短路环损坏或是电磁铁极面上有油垢、灰尘发生卡涩，使接触不良。

　　三、ABB、安川机器人伺服电机线圈发热严重，原因是电源电压与线圈的额定电压不符，电器频繁动作，线圈受潮严重，绝缘下降(低于0.5M )，线圈中有匝间短路。

　　四、ABB、安川机器人伺服电机的触头熔焊，FANUC机器人培训，故障原因多为触头动作频繁，触头容量偏小。

　　五、ABB、安川机器人伺服电机失电脱扣，不动作，原因多为脱扣器线圈烧毁，脱扣器线圈断线开路。

　　六、补偿器发出嗡嗡响声或油箱内有吱吱放电声，ABB原因是补偿器铁心松动，补偿器线圈误接地，触头接触不良，跳火花。

　　七、失电后，衔铁落不下去，故障原因主要是触头熔焊，衔铁与机械手部位卡涩：安装不当，发生倾斜，史陶比尔机器人保养，铁芯有剩磁。　　

        ABB机器人启动 　

       1、合上电源

　　合上电源前，必须仔细检查，机器人主板维修，KUKA机器人维修，确认无人处于机器人周围的防护区内。

　　合上主电源开关

　　2、初始状态：

　　（1）热启动：

　　·机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完成并且没有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。

　　·在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。

　　·正常启动后，通常保持上次电源关闭时相同的状态。

　　程序指针位置保持不变。

　　全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。

　　正常情况下，开机后程序可以立刻运行。

　　·机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。

　　·运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。

　　·机器人将继续对中断作出反应。

　　·机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动被激活。

　　·弧焊和点焊过程自动被重置。但是，机器人主板维修，如果程序正好执行到更改焊接数据的指令时，新数据将在接缝上过早被激活。

　　（2）热启动故障：

　　·机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。

　　·并不是所有故障信息都会使机器人无法运行，但任何故障信息都表示机器人系统存在问题，会影响正常使用或丧失部分功能。

　　（3）热启动限制：

　　·全部文件和串行通道都被关闭（可由用户程序控制）。

　　·全部模拟输出都被置为0，机器人电路板维修，软伺服设定置被置为缺省值（可由用户程序控制）。

　　·焊缝跟踪不能被重置。

　　·不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。

　　·如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生断电，程序路径不能被重置。

　　·如果在中央处理器（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示故障信息。