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库卡各轴单独运动的操作步骤

时间:2019-09-20   点击:   来源:互联网   作者:匿名
简介:单独运动机器人的各轴 说明: 按轴坐标的运动 图 2-3: 库卡机器人自由度 机器人轴的运动每根轴逐个沿正向和负向,为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。 速度可以更改(手动倍率: HOV)仅在 T1 运行模式下才能手动移动。 确认键必须已经按下。……
单独运动机器人的各轴
 
说明: 按轴坐标的运动
库卡各轴单独运动的操作步骤

图 2-3: 库卡机器人自由度

机器人轴的运动每根轴逐个沿正向和负向,为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。
速度可以更改(手动倍率: HOV)仅在 T1 运行模式下才能手动移动。
确认键必须已经按下。


原理

通过按确认键激活驱动装置。只要一按移动键或 3D 鼠标,机器人轴的调节装置便启动,机器人执行所需的运动。
运动可是连续的,也可是增量式的。为此要在状态栏中选择增量值。
 
以下信息提示对手动运行有影响:

信息提示 原因 补救措施
“激活的指令
被禁”
出现停机 (STOP) 讯息或引起激活的指
令被禁的状态。(例如:按下了紧急
停止按钮或驱动装置尚未就绪)
解锁紧急停止按钮并且/ 或者在信息窗
口中确认信息提示。按了确认键后可立
即使用驱动装置。
“软件限位开
关– A5”
以给定的方向(+ 或 - )移到所显示轴
(例如 A5 )的软件限位开关。
将显示的轴朝相反方向移动。

按轴坐标的手动移动的安全提示

运行方式\
 
机器人只允许在运行方式 T1 (手动降低的速度)下手动运行。手动移动速度在 T1 运行方式下最高为 250 mm/s 。运行方式可通过连接管理器进行设置。
确认开关
为了能绕机器人移动,必须按下一个确认开关。 smartPAD 上装有三个确认开关。确认开关具有 3 个挡位:

未按下
中位
完全按下(警报位置)
 
软件限位开关
 
即使采用与轴相关的手动移动,机器人的移动也受到软件限位开关的最大正、负值的限制。

小心 如果在信息窗口中出现信息 “执行零点标定”,则也可超过这两个极限值移动。但这可能会损坏机器人系统!

操作步骤:

执行按轴坐标的运动

1. 选择轴作为移动键的选项。
库卡各轴单独运动的操作步骤
2. 设置手动倍率。
库卡各轴单独运动的操作步骤
3. 将确认开关按至中间挡位并按住。
库卡各轴单独运动的操作步骤
在移动键旁边即显示轴 A1 至 A6 。

4. 按下正或负移动键,以使轴朝正方向或反方向运动。
库卡各轴单独运动的操作步骤


在紧急情况下脱离控制系统移动机器人
库卡各轴单独运动的操作步骤
图 2-4: 自由旋转装置

说明
发生事故或故障后,可借助自由旋转装置移动机器人。自由旋转装置可用于基轴驱动电机,视机器人类型而定也可用于手动轴驱动电机。该装置 只允许用于特殊情况或紧急情况,例如用于解救人员。如使用了自由旋转装置,则必须在此后更换相关的电机。

库卡各轴单独运动的操作步骤
警告!
运行期间,电机将达到的温度可能导致皮肤烫伤。避免与其接触。 请务必采
取适宜的安全防护措施,例如佩戴防护手套。


操作步骤
1. 关断机器人控制系统,并做好保护(例如用挂锁锁住) ,防止未经许可的意外重启。
2. 拆下电机上的防护盖。
3. 将自由旋转装置置于相应的电机上,并将轴朝所希望的方向运动。


可作为选项订购在电机上用箭头标记方向的标签。须克服电机机械制动器的阻力,且必要时还须克服额外的轴负载。

库卡各轴单独运动的操作步骤
图 2-5: 使用自由旋转装置的操作步骤

序号 说明
1 防护盖盖上的电机 A2
2 打开电机 A2 的防护盖
3 防护盖已拆下的电机 A2
4 将自由旋转装置装到电机 A2 上
5 自由旋转装置
6 有转向说明的标签(选项)


库卡各轴单独运动的操作步骤
警告!
在使用自由旋转装置移动轴时,可能会损坏电机制动器。可能会导致人员受
伤及设备损坏。在使用自由旋转装置后必须更换相应的电机。
库卡各轴单独运动的操作步骤 详细信息请见库卡机器人的操作和安装指南。

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