KUKA库卡机器人零点偏移了如何找回

你校正零点时有没有带工具？ 如果没有带工具肯定要有一些偏差，这个跟温度，环境都是有关系的。

偏差学习

进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。

如果机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对

于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时

进行“偏差学习”。

与首次调整时同样的环境条件（温度等）

负载已装在机器人上。

所有轴都处于预调位置。

没有选择程序。

运行方式 T1

步骤

1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。

2. 输入工具编号。用工具OK 确认。

选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。

3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然

后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。

4. 按下软键学习。

5. 按下确认开关和启动键。

当 EMT 识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止

运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。

6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。

7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装好。

8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。

9. 将测量导线从接口 X32 上取下。

10. 用软键关闭来退出选项窗口。

检查有偏差的负载调整

应用范围：

首次调整的检查

如果首次调整丢失（如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学

习过的偏差在调整丢失后仍然存在，所以机器人可以计算出首次调整。

对某个轴进行检查之前，必须完成对所有较低编号的轴的调整。

与首次调整时同样的环境条件（温度等）

在机器人上装有一个负载，并且此负载已进行过“偏差学习”。

所有轴都处于预调位置。

没有选择程序。

运行方式 T1

步骤

1. 选择菜单序列投入运行> 调整 > EMT > 带负载校正 > 负载调整 > 用偏差。

2. 输入工具编号。用工具OK 确认。

选项窗口打开。所有已用此工具学习过偏差的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。

3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 装到测量筒上。然后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。

4. 按下软键检查。

5. 按住确认开关并按下启动键。

当 EMT 识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止运行。与“偏差学习”的差异被显示出来。

6. 需要时，使用备份来储存这些数值。旧的调整值因而被删除。

如果要恢复丢失的首次调整，必须储存这些数值。

轴 A4、A5 和 A6 以机械方式相连。即：

当轴 A4 数值被删除时，轴 A5 和 A6 的数值也被删除。

当轴 A5 数值被删除时，A6 的数值也被删除。

7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装好。

8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。

9. 将测量导线从接口 X32 上取下。

10. 用软键关闭来退出选项窗口