安川机器人操作及简单故障处理

MOVJ C0011 VJ=50.00 （移动到位置C0011）

MOVJ C0012 VJ=50.00 （移动到位置C0012）

MOVJ C0013 VJ=50.00 （移动到位置C0013）

MOVJ C0014 VJ=50.00 （移动到位置C0014）

WAIT IN#(31)=OFF

WAIT IN#(31)=ON

MOVL C0015 V=1100.0

MOVL C0016 V=200.0

DOUT OT#(1) OFF

DOUT OT#(2) ON

TIMER T=0.50

MOVL C0017 V=50.0

MOVL C0018 V=1500.0

MOVJ C0019 VJ=50.00

DOUT OT#(2) OFF

MOVJ C0020 VJ=50.00

MOVJ C0021 VJ=50.00

MOVJ C0022 VJ=50.00

*12

MOVJ C0023 VJ=50.00 （等待输入31#OFF） （等待输入31#ON） （移动到位置C0015） （移动到位置C0016） （输出1#OFF） （输出2#ON） （延时0.5秒） （移动到位置C0017） （移动到位置C0018） （移动到位置C0019） （输出2#OFF） （移动到位置C0020） C0021） C0022） C0023）

六 （移动到位置（移动到位置（移动到位置

*10

RET （返回）

END

三． 机器人的开，关机步骤

1．打开机器人供电电源开关及压缩空气开关。

2．打开机器人控制柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。按下控制柜上示教按钮（TEACH），使机器人转入示教模式。

3．按下示教盘上DISP键；按SELECT键；按F5（MJ CALL）键调出主程序。按上下箭头键将光标移到运动的第一步（其程序一般为 XXX 001 MOVJ VJ=70%）；移到此处后若光标闪烁，说明机器人目前处不于原点位置。此时应手动操作机器人移动回原点后方可开机。

4．机器人回原点的方法为：移动光标到主程序（MJ）中运动的第一步；按下ENABLE键；按住FWD键机器人即向原点方向移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物，如有发生碰撞的可能松开FWD键，机器人即停止运动。移去障碍物或使用各轴单独运动键使其绕过障碍物，继续按住FWD键直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。此时的位置为原点位置。

5．在主程序中将光标移到程序的第一行，将控制柜模式选择为PLAY 七

及 AUTO ，如ENABLE 灯亮再按一次使其熄灭。将显示盘上机器人模式开关打到联机模式。如其它两方的联机指示灯均亮，即可按下控制柜上START键，机器人此时开始自动工作。

6．关机步骤，当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜上HOLD按纽，机器人仍在AUTO模式下，重新启动再按下START即可。生产结束不再有管子流来时。如机器人处于原点关闭控制柜上电源开关即可。如机器人不在原点，按照前述第四步将其示教回原点 即可关闭主电源开关。

四． 输入输出点及变量的监控

1．各开关量输入输出点状态及变量状态监控：按下DISP键，按下F5（DIAG）键再按下F1（UNIV IN）或F2（UNIV OUT）键，此时就可观察到输入或输出点的状态。按

箭头键可选择所需观察的I/O号码。在每个I/O点后均有一个圆圈，如此圆圈为白色说明此点为OFF状态，如圆圈为黑色说明此点为ON状态。在机器人程序中可能会使用许多不同的变量，观察变量具体值的方法为按DISP键，按下F4（VAR）键再根据显示各个不同的变量名按下F1—F5键选择所需要观察的变量。

2．输出点的打开与关闭，变量值的修改：利用示教盘可对输出点的状态和变量值进行修改。当显示输出点的状态时按下EDIT键，用箭头键选择输出点按下F4（ON）或F5（OFF）打开或关闭输出点。在观察 八

到变量值的菜单中按下EDIT键，按下MODIFY键再按下具体数字键输入变量的值。

五． 简单故障处理

当机器人无法正常工作时，如果有机器人自身的报警信号出现，操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书上的处理方法进行处理。消除报警后再重新启动。

如机器人本身无报警信号出现此时应观察机器人程序，检查程序停止的位置确认其无法执行的原因。大部分故障的原因都是因为周边设备与机器人的接口信号异常造成的。应注意检查各相关传感器和开关等，确认有无异常情况。

机器人瞬间停电电力恢复供应后，首先检查气压是否足够。如气压达到5MPa可以打开机器人电源。此时如果机器人吸盘上仍有管子应按照手动操作方法将管子放下，将机器人示教回原点后开机。

机器人如果有管子吸在吸盘上，首先应手动操作机器人移动到合适的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。解除真空的方法为先关闭真空阀（OUT#1 OFF），再打开吹气阀（OUT#2 ON）。

如果停电后或生产启动重新打开电源后出现0380或5040错误代码时按如下步骤处理：

1. 打开伺服电源

九

2. 按下TEACH

3. 按下CUSTOMER

4. 按下F3（SPEC PT）

5. 按下F1（PSN CHG）

6. 按下ENABLE

7. 按下MODIFY

8. 按下ENTER

9. 按下F4（CHECK）

六． 日常维护及点检

机器人的日常点检工作十分重要。只有按时完成这些工作才能确保机器人的正常工作。