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工业机器人报servo-062故障分析

时间:2016-12-31   点击:   来源:互联网   作者:匿名
简介:随着社会的发展工业机器人代替人是必然的趋势,工业机器人的应用,使工业产品的生产效率、生产成本及产品质量均有所的提高,也在一定程度上促进了我国制造业的转型升级。同时随着中国人口红利的消失,中国经济发展步入新常态,制造业由低端制造向高端制造转……
  随着社会的发展工业机器人代替人是必然的趋势,工业机器人的应用,使工业产品的生产效率、生产成本及产品质量均有所的提高,也在一定程度上促进了我国制造业的转型升级。同时随着中国人口红利的消失,中国经济发展步入“新常态”,制造业由“低端制造”向“高端制造”转移等现象的出现,也增加了工业机器人的使用。
 
  工业机器人和人相比的优点不用赘述,因为这些点往往是任何一个自动化设备都享有的,比如质量稳定,不会辞职,不介意危险肮脏乏味的工作等等。
 
  工业机器人控制器断电检修后,对控制器送电,工业机器人报伺服故障,故障代码为servo-062。对此故障进行复位:按menus→system→f1,[type]→找master/cal→f3,res_pca→f4,yes后,工业机器人仍然报伺服故障。
 
  1、故障分析和检查:故障代码servo-062的解释为servo2bzalalarm(group:%daxis:%d),故障可能原因分析如下:
 
  1)工业机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏:拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒,电池盒内装有4节普通1.5v的1号干电池,对每节电池的电压进行测量,均在1.4v以下,电池电压明显偏低,于是更换新电池,再次对故障进行复位,工业机器人仍然报servo-062故障。
 
  2)线路损坏:对工业机器人控制器与工业机器人本体的外部电缆连线rm1、rp1进行检查,rm1为工业机器人伺服电机电源、抱闸控制线,rp1为工业机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路、编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头rp1,对端子5、6、18用万用表测量 5v、 24v控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。工业机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1-10个端子组成,端子8、9、10为 5v电源,端子4、7为数据保持电池电源,端子5、6为反馈信号,端子3为接地,端子1、2空。拔掉m1电机的脉冲控制插头m1p,万用表测量端子4、7,电压为0,同样的方法检查m2~m7电机全部为0,由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路,发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中,线路已腐蚀严重。
 
  3)控制器内伺服放大器控制板坏:检查伺服放大器led“d7”上方的2个dc链路电压检测螺丝,确认dc链路电压。如果检测到的dc链路电压高于50v,就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。实际检测发现dc链路电压低于50v,所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。进一步对伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led颜色进行观察,确认电源电压输出正常,没有外部紧急停止信号输入,与工业机器人主板通讯也正常,排除伺服放大器控制板损坏。
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