安川机器人维护和教程方法

时间:2016-12-23 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：ABS原点超出允许范围时异常处理异常内容机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。（详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2第2原点的设定）通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。位置……

ABS原点超出允许范围时异常处理

异常内容

机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。（详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2“第2原点的设定”）通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。

位置确认操作顺序

1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式 MAIN画面中选择MANUAL

2.将机器人切换到教示模式 MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择

3.机器人SERVO On 操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY（绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态

4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT->SECOND HOME POS 按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点（SPECIFIED）的PULSE和现在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差值（DIFFERENCE）

5.操作机器人到第2原点处第2原点设定在LOADER取片待机的位置。通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，（SECOND HOME POS中DIFFERENCE各数值接近于0）

6.进行位置确认操作进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按移动机器人至LOADER待机位置。确认DIFFERENCE项目中的各个轴的数值为0 PULSE。按并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。

7.切换机器人运行模式为REMOTE 在机器人控制手柄上按

取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。

在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。

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