安川机器人控制命令介绍

安川机器人控制命令
1、JUMP 命令
功能：跳至指定的标记或程序。
例：
1) JUMP*1
跳至标记*1。
2) SET B000 1
JUMP B000 IF IN#(14)=ON
通用输入14 号口为开时，跳至程序名为1 的程序。

2、CALL 命令
功能：调出指定程序。
1) SET B000 1
CALL B000 IF IN#(14)=ON
通用输入14 号口为开时，跳至程序名为1 的程序。
3、*（标记）
功能：指定跳转目的地的标记。
例：
1)
运算命令
NOP
*1
JUMP JOB:1 IF IN#(1)=ON
JUMP JOB:2 IF IN#(2)=ON
JUMP *1
END
如果通用输入1 号口和2 号口都为关，就在"*1" 和"JUMP *1" 间无限跳转。
标记只在同一程序内有效，其它程序即使有同样标记也不会跳转。
'( 注释)
功能：指定注释。
例：
1)
NOP
'Waiting Position
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
'Welding Start
ARCON ASF#(1)
MOVL V=138
'Welding end
ARCOF
MOVJ VJ=25.00
'Waiting Position
MOVJ VJ=100.00
END
通过注释明确了作业流程。
PAUSE 命令
功能：暂停执行程序。
例：
1) PAUSE IF IN#(12)=ON
如果通用输入12 号口的信号为开，暂停执行程序。
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