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安川机器人MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令
时间:2018-01-08 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：安川机器人MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令，安川机器人维修，安川机器人保养，安川机器人的命令等请咨询广州子锐机器人技术有限公司，本公司专业提供各种型号安川机器人维修保养服务。……
移动命令
安川机器人 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令
功能：以不同的插补方式移动到目的地。
附加项的解释
· PL( 位置等级)
位置等级是指机器人经过示教位置的接近程度。
位置等级从 0 至 8 ，共分为9 级。
1) 等级 0
距离目标点的各轴的偏差值（脉冲数）达到参数指定的位置设定范围时，判断为控制点到达指定位置。
达到指定位置后，按照命令，朝下一个目标点移动。
2) 等级 1 至 8
认可目标点前的一个假想位置。假想位置在何处，由位置等级决定。
在参数中，设定各位置等级对应的距离数据。判定假想目标位置由命令系统进行。
通过设定这些参数，指定程序点相对于示教点向内移动的范围。
机器人进入指定范围后开始向下一点移动，在移动区间的轨迹为圆弧，速度也成为连续平滑的速度。
再现时的动作如下图所示，由于实际轨迹比示教位置向内移动，在设定此参数时要充分考虑安全性。
ACC / DEC ( 加减速比率)
加减速比率是指与通常的加减速相比，按指定的比率控制加速与减速的倾斜度。由此可减小加减速时给工具和工件带来的惯性力。
· NWAIT( 不等待)
NWAIT( 不等待) 是指此程序点后面的非移动命令与此程序点的机器人动作同时执行。
例：
MOVL V=1000 NWAIT －程序点5
GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50
到达程序点5 位置前0.5 秒，焊钳1 的加压信号打开， 2 秒钟后（到达程序点5 后1.5 秒）关闭。
· UNTIL （直到)
例：
程序点 1 MOVJ VJ=100
程序点 2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON
程序点 3 MOVJ VJ=25
向程序点2 移动，直到通用输入14 号口为开的状态， 如果14 号口为开， 开始向程序点3 移动。
IMOV 命令
功能：从当前位置按直线插补的方式移动设定的增分量。
例：
IMOV P000 V=138 RF
从当前位置按照机器人坐标系的方向移动P000内设定的增分量。
3.4.3 SPEED 命令
功能：设定再现速度。登录的移动命令没有指定速度时，按SPEED命令指定的速度动作。
例：
MOVJ VJ=100 速度100%
MOVL V=138 速度138
SPEED VJ=50 V=276
MOVJ 速度50%
MOVL 速度276
MOVL V=66 速度66
安川机器人MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令，安川机器人维修保养问题，详细的请咨询广州子锐机器人技术有限公司专业提供机器人维修、机器人保养服务，技术精湛、价格合理、专业高效、诚信做人做事，深受客户的一致好评。
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