安川机器人输入输出命令介绍

安川机器人输入输出命令介绍

命令的解释
输入输出命令
1.1 DOUT 命令
功能：使通用输出信号开/ 关。

输出信号OT#(XX)是1 个点，OGH#(XX)是4 个点，OG#(XX)是8 个点。

例：
1) SET B000 24
DOUT OG#(3) B000
B000=24(10 进制)=00011000(2 进制)
通用输出的20 号口和21 号口为开。
1.2 DIN 命令
功能：把信号的状态读入字节型变量。
例：
1) DIN B016 IN#(12)
把通用输入12号口的状态读入16号字节型变量。12 号口为开时， B016=1(10进制)=00000001(2
进制) 。
WAIT 命令
功能: 待机，直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。
例：
1) SET B000 5
SET B002 16
WAIT SIN#(B000)=B002 T=3
B002=16(10 进制)=00010000(2 进制)

待机，直到专用输入5 号口关闭。但是，即使信号不关闭，3 秒钟后也开始执行下一行命令。
2) 压机搬运的例子
000 NOP
001 MOVJ VJ=100.0
002 MOVJ VJ=100.0
WAIT IN#(1)=ON
003 MOVJ VJ=100.0
004 MOVJ VJ=100.0
005 MOVJ VJ=100.0
006 MOVJ VJ=100.0
007 MOVJ VJ=100.0
008 MOVJ VJ=100.0
009 END

压机关闭期间，机器人不能移动到程序点3。
压机的开关分配给通用输入1 号口。在程序点2 待机直至1 号口打开。
PULSE 命令
功能：给通用输出口输出指定时间的脉冲信号。
不需等到PULSE命令执行完毕就可执行下一命令。
例：
1) SET B000 5
PULSE OT#(B000) T=1.0
给通用输出5 号口输出持续1 秒的脉冲信号。

2) SET B000 24
PLUSE OG#(3) B000
B000=24(10 进制)=00011000(2 进制）

给通用输出20 和21 号口输出持续0.3 秒的脉冲信号。
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