机器人机械手位置偏差故障分析

一、机器人机械手在做全自动时候出现了位置偏差导致机器人机械手报警

　　检查部位和解决措施：

　　1、看看ABB外部工装的固定划线是否有偏移。

　　2、检查机器人机械手治具能否取出该产品，是否成熟的运用到其他机台。如果没有需要验证其治具的可行性。

　　3、检查翻爪翻平、翻直是否机械手维修有定位并且没有间隙晃动，如果没有需拆下翻爪增加定位孔，查找使其晃动的原因，紧固。

　　4、观察翻爪平面是否与注塑机模具安装面相平。如果不平需要松掉底座机器人维修螺丝和过渡板螺丝进行校正。

　　5、检查减速机涨紧套与伺服电机之间是否完全紧固，划线检测是否有偏移。

　　二、机器人机械手在做嵌件调位置时候，模外、模内对好位置后，回来确认模外位置发现机器人机械手有偏差1~2mm。

　　检查部位和解决措施：

　　1、检查减速机涨紧套与伺服电机之间是否紧固，上电后记录机械轴的位置用手推动主臂（如果是引拔方向就推X轴，Y轴就上下拉动）观察机械手位置是否有变化。

　　2、用手前后、上下晃动主臂看是否间隙，如有间隙检kuka查滑块紧固以及同步带涨紧程度以及相关的机械轮轴等。

　　3、手动翻平翻直观看翻爪运动情况，如有间隙更换翻边轴承，紧固气缸。

　　4、用扳手缓慢调节缓冲螺丝，手动翻平翻机械手直检测直到治具运动平稳为止。