【值得一看】关于机器人简史这些你不可不知！

【值得一看】关于机器人简史这些你不可不知！

ZR-ROBOT子锐机器人维修网讯：机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。英格伯格在大学攻读伺服理论，这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以重演所记录的机器的运动。1954年，德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业最适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。

一、回顾机器人发展的里程碑时刻

据Techworld报道，机器人的历史可追溯到古希腊时代，哲学家亚里士多德（Aristotle）曾谈及自动化工具。而机器人的现代起源则是亨利·福特（HenryFord）发明的ModelT装配线。

在韦氏大词典中，机器人的定义分为三类：

第一，看起来像人的机器，可以执行各种人类复杂动作（比如走路、说话），但其往往缺乏人类情感。

第二，能够自动执行复杂任务的装置，善于完成重复性任务。

第三，受自动控制引导的机制。以线性方式理清机器人的发展历史非常诱人，从机器人手臂制造汽车（定义2）到探查周围环境的类人机器人（定义3），最终到机器可自己解决问题，并在人类擅长的游戏中击败人类（定义1）。可是，机器人的发展历程并非如此简单。

科技媒体Techworld近日盘点了过去100年间机器人发展过程中的里程碑时刻，从工业机器人手臂到复杂的人工智能诞生等。有关类人机器人的概念源自科幻小说，主要是美国作家阿西莫夫的著作。

阿西莫夫在1942年提出机器人三大定律：

第一定律：机器人不得伤害人类个体，www.zr-robot.com，或者目睹人类个体将遭受危险而袖手不管。

第二定律：机器人必须服从人类给予它的命令，当该命令与第一定律冲突时例外。

第三定律：机器人在不违反第一定律、第二定律的情况下，要尽可能保护自己的生存。

1950年：灵测试（TuringTest）

灵测试一词来源于计算机科学和密码学先驱阿兰·灵（AlanTuring）写于1950年的论文《计算机器与智能》。灵认为，如果一台机器能够与人类展开对话而不能被辨别出其机器身份，那么这台机器就具备了智能。尽管灵的方法因为过于简单而受到许多人批评，但其依然对人类有关人工智能的思考产生巨大影响。

1948年：威廉·格雷·沃尔特（WilliamGreyWalter）制作乌龟机器人

沃尔特被视为首个制作出电子机器人的科学家，他制作的机器人名为machinaspeculatrix。每当电量降低时，这种外形很像乌龟的机器人就可以自己寻找通往充电站的路。沃尔特的创造为BEAM（即生物学、电子学、美学以及力学）机器人的诞生奠定了基础，这些机器人都不需要微处理器提供计算能力。

1954年：乔治·迪沃尔（GeorgeDevol）申请可编程机器人手臂专利

迪沃尔、诺尔曼·赫卢克斯（NormanHeroux）以及乔·安格尔伯格（JoeEngleberger）设计和制造了第一个可编程的机器人手臂，他们称其为Unimate，并于1960年将其卖给了通用汽车公司。这位工业机器人的诞生奠定了基础，这些机器人可完成重复性、困难或危险性任务。

1966年：斯坦福研究院开发出机器人沙基（Shakey）

在1966年到1972年之间，斯坦福研究院设计了机器人沙基，这是机器人领域的里程碑事件，因为它将硬件和软件结合起来，可以感知周围的环境。沙基受到媒体广泛关注后，将机器人带入公共意识中。

1996年：深蓝机器人击败国际象棋大师加里·卡斯帕罗夫（GarryKasparov）

1997年5月份，IBM机器人深蓝在正式比赛中击败世界国际象棋冠军卡斯帕罗夫。而在1996年时，它已经在私下较量中击败过卡斯帕罗夫。

2000年：本田公司推出机器人ASIMO

本田公司推出了经典类人机器人ASIMO，它被设计为个人助理，可以理解语音指令、手势，并与周围环境交流。

2004年：IBM烟啊超级电脑沃特森（Watson）

沃特森是深蓝机器人的继任者，它曾于2008年登上媒体头条，当时它在智力竞赛《Jeopardy！》中击败了人类。这种比赛要求机器人拥有理解自然语言的复杂能力。2011年，沃特森击败了人类冠军肯·詹金斯（KenJennings）和布拉德·鲁特（BradRutter）。

2016年：谷歌人工智能系统AlphaGo击败围棋冠军李世石（LeeSedol）

在2016年3月15日举行的围棋比赛中，谷歌子公司、英国人工智能初创企业DeepMind研发的人工智能系统AlphaGo击败围棋世界冠军李世石。对于DeepMind研发团队来说，这是个重要里程碑。它意味着，不管在任何情况下，人类创造的人工智能可以学习如何解决问题。而深蓝只能预先编程，仅用于特定情况。

二、机器人基本组成

机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器和驱动器等四部分组成。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。

1.机械本体

机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器、或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般由手部（末端执行器）、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向（姿势）。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。

2.控制系统

控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分；从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。

3.驱动器

驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。

4.传感器