基于线性倒立摆跟踪的行走控制器开源代码

　　LIPM步行控制器目前有部分已经开源。包括步行和爬楼梯控制器的源代码，可以用于通过全身导纳控制实现HRP-4人形机器人的爬楼梯稳定实验，以及空中客车圣纳泽尔工厂的工业演示器中。
 

　　必读内容：

　　安装说明

　　Wiki的指南和故障排除

　　API文档

　　安装须知：

　　该控制器已在带有ROS Indigo的Ubuntu 14.04（gcc / clang）和带有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04（gcc）上进行了测试。请参阅Wiki上的安装说明。

　　使用要求：

　　ROS with a working catkin workspace

　　SpaceVecAlg: spatial vector algebra

　　RBDyn: rigid body dynamics

　　eigen-qld: quadratic programming

　　eigen-quadprog: quadratic programming

　　sch-core: collision detection

　　Tasks: inverse kinematics

　　mc_rbdyn_urdf: robot model loader

　　copra: linear model predictive control

　　以下源码项未公开发布，但可应Pierre Gergondet的要求提供：

　　mc_rtc：机械手控制器库（包括mc_control，mc_rbdyn，mc_solver和mc_tasks）

　　mc_rtc_ros：mc_rtc的 ROS工具

　　mc_rtc_ros_data：mc_rtc的 ROS环境和对象描述

　　用法

　　通过以下方式为JVRC-1模型启动RViz：

　　roslaunch lipm_walking_controller display.launch机器人：= jvrc1

　　在mc_rtc配置中启用控制器：

　　{

　　“ MainRobot ”：“ JVRC1 ”，

　　“ Enabled ”：[ “ LIPMWalking ” ]

　　}

　　最后，是从mc_rtc界面启动控制器。这是使用mc_udp接口的本地步态模拟的示例：

　　cd / usr / local / share / hrpsys / samples / JVRC1

　　choreonoid --start-simulation sim_mc_udp.cnoid ＃in one terminal

　　MCUDPControl -h localhost ＃in one terminal

　　您应该最终看到以下窗口：
 

　　有关如何使用此GUI的进一步说明，请参见Wiki 的图形用户界面页面。