工业机器人常见关键应用技术

控制技术

　　工业机器人控制系统是工业机器人的大脑，是决定工业机器人功能和性能的主要因素。工业工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。关键技术包括：开放性模块化的控制系统体系结构、模块化层次化的控制器软件系统、工业机器人的故障诊断与安全维护技术、网络化工业机器人控制器技术等。

　　编程技术

　　主要分为编程输入型和示教输入型两种。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到工业机器人控制柜。

　　而示教输入型的示教方法主要分为两种，第一种是由操作者用手动控制器（示教器），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

　　传感技术

　　工业机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接工业机器人还应用了激光传感器、视觉传感器和力传感器，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等，大大提高了工业机器人的作业性能和对环境的适应性。

　　多智能体调控技术

　　这是目前工业机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。

　　遥控和监控技术

　　在一些诸如核辐射、深水、有毒等高危险环境中进行焊接或其它作业，需要有遥控的工业机器人代替人去工作。当代遥控工业机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与工业机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能工业机器人走出实验室进入实用化阶段。